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七功能水下液压机械臂设计
来源:船海工程 发布日期:2024-02-27
针对有缆遥控水下机器人上要求搭载的机械臂占地面积小、动作范围大的问题，对包括偏转和俯仰在内的6自由度位置变化及抓取的7功能水下液压机械臂进行设计、仿真以及实验分析，利用多目标优化模型对抓取卡爪进行设计，计算液压缸最短行程时，可实现的卡爪开合范围；建立机械臂的D-H参数模型，对机械臂的正运动进行求解，采用Matlab软件仿真分析6个活动关节的运动姿态；搭建功能样机和工程样机开展机械臂的陆上动作及水下
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基于改进粒子群算法的机械臂能耗轨迹优化
来源:计算机应用研究 发布日期:2024-02-26
针对工业机器人能耗轨迹优化问题，提出了一种基于金字塔层拓扑结构的粒子群算法。该算法引入了金字塔层式的拓扑结构，将粒子进行排序、分层，从而改进算法的竞争策略，增加了种群多样性；引入了新的合作策略以更新粒子的速度和位置；引入胜利百分比来自适应地调整粒子群算法的权重系数，提高了粒子的搜索效率。为了验证该算法的有效性，在测试函数集上进行了测试，并与其他八种变体粒子群算法进行比较，结果表明所提出的算法性能具
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多功能破拆机器人机械臂结构设计与分析
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2024-02-22
多功能破拆机器人是一款多自由度作业的远程操控机器人，机械臂作为其组成部分是直接完成破拆作业的重要部件。针对破拆机器人机械臂的大臂、小臂和斗杆进行了结构设计，通过有限元法对设计的机械臂结构进行了强度校核。此外用6063-T6材料替换Q235A对机械臂减重，并分析了材料优化后的应力变化。结果表明，设计的机械臂满足强度要求，使用新材料替换后，机械臂总质量减少了65.6%。
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基于计算机视觉的机械臂分拣系统设计
来源:机电工程技术 发布日期:2024-02-20
在不同的产品上市之前，需要对产品进行分拣，确保产品没有任何缺陷，以卖出更好的价格，但手动检查成本高昂，需要花费大量人工费用和时间，因此许多公司倾向于使用现代技术来实施产品检测过程。提出了一种基于机器人与计算机视觉系统关联的方法，使用SolidWorks软件设计了一个具有4个自由度的机械臂，机械臂将罐头放入传送带，然后将其传送到检测室，通过连接到计算机上的相机拍摄产品的图像，并通过LabVIEW程序
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基于改进RRT*算法的机械臂路径规划研究
来源:四川轻化工大学学报(自然科学版) 发布日期:2024-02-20
RRT(Rapidly exploring Random Tree)是一种基于采样的路径规划算法，非常适用于机器人的路径规划中，但是传统RRT*算法存在耗时长、占用内存较大等缺点。所以针对这些问题提出一种改进RRT*算法，该算法优化了父节点选取范围，在传统随机采样机制的基础上引入了目标偏置采样和启发式策略，减少了算法耗时且缩短了路径长度；引入了节点拒绝策略，消除转弯角太大的冗余路径的同时也进一步提
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基于机械臂的多向3D打印系统
来源:机电工程技术 发布日期:2024-02-20
随着3D打印制造技术日渐成熟，以龙门式框架为基础的传统3D打印设备的支撑问题和仅沿单一方向成型的问题逐渐显现，不能最大程度发挥材料性能，直接导致其无法用于主承力件或结构件，仅能作为快速原型示例使用，而不能满足实际力学性能和表面质量的需求。为此，基于EPSON六轴机械臂，设计构建了用于空间曲面3D打印的机电系统及配套路径生成方案，并以几种典型的基本模型为范例进行了实际加工测试。结果表明：所提出的曲面
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面向3D打印的排爆机械臂栅格优化
来源:机械设计 发布日期:2024-02-20
文中以排爆机器人机械臂为研究对象，设计了一种面向3D打印的排爆机械臂。通过SolidWorks建立机械臂三维模型，采用ANSYS Workbench对原始大臂进行静力学分析，再根据分析结果对机械臂大臂进行拓扑优化。在满足大臂工作要求的前提下，采用Altair Inspire为拓扑优化大臂分别填充3种不同直径的栅格结构。通过Inspire对优化后的大臂进行静力学分析，与原始大臂相比，优化后的机械臂不
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基于HER-TD3算法的青皮核桃采摘机械臂路径规划
来源:农业机械学报 发布日期:2024-02-20
针对青皮核桃和树枝等障碍物无序生长导致机械臂采摘环境复杂、训练任务量大、稳定性差等普遍存在的问题，本文设计了一种同步带模组与机械臂协作的采摘装置，并采用基于事后经验回放的双延迟深度确定性策略梯度算法(Twin delayed deep deterministic policy gradient with hindsight experience replay, HER-TD3)对采摘机械臂进行路径
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基于人工势场引力因子的机械臂避障规划算法
来源:计算机工程与设计 发布日期:2024-02-16
针对机械臂的安全避障问题，提出一种基于人工势场引力因子的机械臂最短避障路径规划模型。研究算法中各个参数对机械臂末端运动路径的影响；构建引力因子，提出一种基于引力因子的最短避障路径规划模型，利用梯度下降法求解机械臂末端的最短避障路径及其最优解；研究分析不同障碍物大小和位置的最短路径特征，以工业SCARA机器人的平面模型分析关节角度路径特征。实验结果表明，模型参数决定避障路径的弧度变化。所提算法能够适
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基于灰狼优化算法的机械臂避障轨迹规划
来源:机械工程与自动化 发布日期:2024-02-15
针对机械臂轨迹规划问题中机械臂各连杆均能实现全局避障的需求，提出一种基于灰狼优化算法的机械臂避障轨迹规划方法。首先对障碍物和机械臂进行包络模型简化，将碰撞检测问题转化为计算障碍物包络模型球心与各连杆连线中心线之间的距离是否过大的问题，并采用参数方程方法进行求解；其次采用含有待定六次项系数的多项式进行轨迹规划，通过调整六次项系数实现轨迹曲线调整，以满足避障需求；最后基于碰撞结果及其他运动学指标，加权
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