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基于惯性数据融合的串联机械臂运动状态估计方法
来源:传感器与微系统 发布日期:2024-05-08
在串联机械臂运动跟踪中，将惯性测量单元(IMU)的运动信息映射到机械臂运动链上，针对IMU测量时的安装误差和随机噪声会影响到测量信息准确性的问题，提出了一种基于IMU数据融合的运动状态估计方法。该方法首先对传感器与旋转关节坐标系进行校准，再通过融合IMU中陀螺仪和加速计信息，建立了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的运动姿态最优估计模型。与机械臂实际输出的角度信息相比，所提方法的平均角度和位姿均方根
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基于Unity3D的数字孪生机械臂抓取系统研究
来源:齐齐哈尔大学学报(自然科学版) 发布日期:2024-05-06
基于Unity3D平台设计了虚拟机械臂抓取系统，通过Geo magic Touch力反馈设备实现对虚拟空间中机械臂的抓取控制。首先使用SolidWorks建模软件构造机械臂的三维模型，然后导入到3ds Max中对机械臂模型进行顶点和面的优化调整，最后在Unity3D中构建虚拟机械臂模型。通过数字孪生技术将虚拟机械臂与Geo magic Touch设备进行关节匹配，结合碰撞检测技术，将夹爪的网格模型
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小型桌面级机械臂的结构设计及系统开发
来源:机械管理开发 发布日期:2024-04-30
在机器人技术得到广泛应用后，各大高校纷纷对机械臂进行创客教学，迫切需求一种简单、价格低廉的小桌面级机械臂，以满足学生学习、机械臂比赛、科研等方面的需求。基于此，研究了机械臂的设计和实践方法，从软件和硬件两个角度出发，设计了一个具有简易构造的小型台式机械臂。其在结构上，已设计好底座、机械臂、末端执行机构等，并达到了基础操作所需的移动距离的效果；在功能上，取得了可以完成底部舵机控制、关节舵机控制、末端
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扶正关节液压机械臂设计及性能分析
来源:机械管理开发 发布日期:2024-04-30
在核工业生产过程中，核废料桶的吊装和运输工作至关重要。针对核废料桶的远距离扶正和吊装运输操作问题，提出了一种适应放射环境的扶正关节液压机械臂设计方案，实现对核废料桶的远距离扶正和吊装。结合虚拟样机，对所设计的扶正关节液压机械臂进行仿真实验，对机械臂的关节性能进行分析。结果表明：在仿真实验运动规划下，设计的扶正关节液压机械臂底座与大臂、大臂与小臂直线液压缸的推力分别为347.05 kN和453.61
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煤矿巷道修复机机械臂运动学建模及仿真
来源:煤矿机械 发布日期:2024-04-29
以WPZC-150/2100L型巷道修复机为研究对象，采用几何法和D-H法建立了巷道修复机机械臂的数学模型，使用蒙特卡洛法分析了机械臂的工作空间，并使用ROS中的MoveIt功能包求逆解及路径规划，通过rviz实时显示机械臂的位置并控制其运动。将路径规划的结果传递给控制器，实现了液压机械臂的控制。
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书籍码垛机械臂运动规划方法研究
来源:邵阳学院学报(自然科学版) 发布日期:2024-04-28
平稳性是机械臂码垛书籍的重要指标。基于MDH(modified denavit-harten-berg)参数法对六自由度书籍码垛机械臂进行建模，采用解析法推导其运动学逆解。对三次多项式插值、五次多项式插值和新型S形曲线加减速法的轨迹规划方法进行分析，利用MATLAB机器人工具箱进行运动仿真，得到单关节位移、速度和加速度曲线。对比分析运动曲线，发现新型S形曲线加减速法所规划的运动曲线最平滑。利用新型
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基于自适应混沌麻雀搜索算法的机械臂最优时间轨迹规划
来源:信息与控制 发布日期:2024-04-24
针对机械臂关节在最优时间轨迹规划过程中存在的效率低下和稳定性不佳的问题，提出一种基于自适应混沌麻雀搜索算法的最优时间轨迹规划策略。首先在轨迹规划过程中，以各段时间的时间为优化目标，以各个关节的角度、角速度、角加速度作为约束条件，使用4-5-4多项式插值算法对轨迹点进行拟合；其次在传统麻雀搜索算法中引入Tent透镜反向成像策略、自适应权重策略和柯西变异策略，提高了算法的收敛精度和收敛速度，进而提高轨
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基于虚拟空间三维体素—语义地图的机械臂任务规划
来源:实验室研究与探索 发布日期:2024-04-22
任务规划算法是机械臂在未知环境下具备抓取能力的基础，为此提出一种基于三维体素—语义地图的机械臂虚拟空间任务规划方法。在获取完整点云场景的基础上，利用基于掩码区域的卷积神经网络实现目标检测与实例分割，构建由三维点云、语义信息、三维计算机辅助设计模型组成的体素-语义混合地图；优化A*算法完成机械臂末端执行器最优路径规划，利用贝塞尔曲线完成轨迹优化；探究抓取不同几何体时的机械臂末端
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一种基于机械臂毫米波天线测试系统快速测试方法研究
来源:信息化研究 发布日期:2024-04-20
随着毫米波雷达的发展，对毫米波雷达天线的测试要求逐渐提高。本文针对目前基于机械臂毫米波天线测试系统测试时间长、效率低的现状，提出了测试探头连续扫描情况下多任务测试方案。核心思想是将全部测试任务预先存储在多任务仿真模块，通过机械臂到位脉冲外触发，测试任务按照时序依次被发送到天线阵面，同时外触发仪表进行数据采集。本文主要介绍了系统组成、关键模块设计和具体测试流程。通过与传统方案相比，在确保测试精度的前
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电力巡检机器人机械臂设计研究
来源:电气技术与经济 发布日期:2024-04-20
随着人工智能技术的发展与人机交互的加深，自动化、智能化机器人在电力领域的应用愈发广泛，尤其是作业环境复杂的电力巡检工作。基于此，为保证巡检质量，实现机器人机械臂的远程操作与控制，使其运动轨迹、运动仿真达到良好效果，本文基于电力巡检工作设计一种机器人机械臂，包括其整体结构、运动模型搭建与视觉伺服控制等，以期降低操作误差，提高遥控精度。
027-87841330