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基于视觉的机械臂伺服系统研究
来源:北京理工大学 发布日期:2015-01-01
现代社会的不断进步使得人工智能逐渐大众化，智能伺服机器人的兴起是时代化经济发展的产物，大众对服务业越来越苛刻的需求,使得服务型机器人得以被广泛的研究和制造。服务型机器人的身上装有机械手臂，可以对其进行任意操作。当在其探触范围内时，他会根据所获得的数据信息及时做出相应的反应；当无法接收到周围环境信息时便无法做出回应。于是人们迫切需要一种新型的服务型机器人来帮助他们完成越来越复杂的任务。综上所述，我们
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基于双层结构的机械臂运动模型预测控制算法研究
来源:上海交通大学 发布日期:2015-01-01
预测控制在处理复杂系统优化控制问题时表现出显著的能力。但是,随着过程工业规模的不断扩大,单一的预测控制算法往往难以满足复杂被控系统的种种要求,因此目前工业过程中通常使用以模型预测控制为核心的分层递阶控制结构,它将复杂的控制任务分层次逐步解决,各个层次分工明确,控制结构清晰。本文借鉴分层递阶控制的思想,提出一种基于双层结构的机械臂运动模型预测控制算法,主要内容可以分为以下几个部分:1)提出了一种针对
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某机械臂液压系统可靠性分析
来源:南京理工大学 发布日期:2015-01-01
火炮自动装填系统无疑已经成为现代火炮技术的一个重要分支,由于弹药自动装填系统不仅提高了火炮武器系统的射击速度,增加了火炮武器的威力,还改变了传统火炮的结构和作战模式。因此对于该系统的可靠性研究很有必要。可靠性的主要度量指标有可靠度、失效率、平均寿命等等,本文研究的主要对象是自动装填机械臂液压系统的可靠性分析。在液压系统驱动下,机械臂绕着耳轴回转完成自动装填。其回转精度和回转速度有无较大冲击是该系统
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