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基于视觉的机械臂伺服系统研究
来源:北京理工大学 发布日期:2015-01-01
现代社会的不断进步使得人工智能逐渐大众化，智能伺服机器人的兴起是时代化经济发展的产物，大众对服务业越来越苛刻的需求,使得服务型机器人得以被广泛的研究和制造。服务型机器人的身上装有机械手臂，可以对其进行任意操作。当在其探触范围内时，他会根据所获得的数据信息及时做出相应的反应；当无法接收到周围环境信息时便无法做出回应。于是人们迫切需要一种新型的服务型机器人来帮助他们完成越来越复杂的任务。综上所述，我们
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托卡马克柔性内窥机械臂刚柔耦合动力学建模与仿真
来源:上海交通大学 发布日期:2015-01-01
托卡马克柔性内窥机械臂是针对托卡马克第一壁检测和维修任务设计开发的具有特殊串联结构的机械臂。为了完成第一壁大范围高精度的检测任务,该机械臂使用轻质的材料建造并具有大跨度、单连杆、自支撑的特点,是典型的柔性细长机械臂。具有类似结构的机械臂在运动时往往会表现出柔性大变形与大范围刚体运动相耦合的特性。柔性变形的存在不仅会影响末端定位的精度,导致机械臂与腔内部件发生碰撞的可能;同时由于用于检测的相机安装于
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六自由度机械臂关节模块化技术研究
来源:北京理工大学 发布日期:2015-01-01
近几十年来,随着制造业的快速发展,工业机器人技术与此同时也得到了高速发展,大多数工业机器人有4-6个运动自由度,其中2-3个自由度决定了末端执行器在空间的位置,其余2-3个自由度决定了末端执行器在空间的姿态。在工业机器人的应用中最常见的是六自由度机械臂。它是由六个独立的旋转关节串联形成的一种工业机器人,每个关节都有一套各自独立的控制系统。本文通过对国内外现有六自由度机械臂的研究,提出了模块化关节的
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