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结合YOLOv5与双目视觉定位的摘果机械臂控制研究
来源:农机化研究 发布日期:2024-01-18
为满足果实采摘需求，设计了一种基于YOLOv5与双目视觉定位的采摘机器人。通过一个全向轮底盘搭载六自由度机械臂，利用YOLOv5目标检测算法实现果实种类识别及平面坐标测量；利用双目视觉实现深度坐标测量，将两者相融合并转换得到机械臂坐标系下的果实三维坐标x、y、z,由三维坐标进行逆运动学解算得到机械臂各个关节角度，最终通过控制关节角度的改变实现果实抓取，并结合Android、物联网技术实现实时视频远
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基于地图像素化的改进快速搜索随机树机械臂运动规划
来源:计算机集成制造系统 发布日期:2024-01-15
针对快速搜索随机树(RRT)应用于机械臂运动规划存在的探索能力弱、收敛速度慢、路径质量差等问题，提出一种基于地图像素化的改进RRT算法。首先采用均匀节点采样策略，通过中心采样和避免重复采样提高了算法探索能力；其次提出节点拒绝策略，利用像素地图记录障碍物信息，可有效减少碰撞检测次数，提高算法效率；同时，提出动态路径策略，根据节点能否与目标点无碰撞连接形成若干条路径，并将最优路径设置为最终路径，加快了
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基于模糊变结构补偿的机械臂运动路径避障规划算法
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2024-01-15
机械臂的活动范围可以自由调整，其准确的运动规律较难获取，导致机械臂运动路径避障规划存在规划效果差、规划路径长以及规划耗时长的问题，为此提出基于模糊变结构补偿的机械臂运动路径避障规划算法。该算法首先对机械臂进行相关动力学分析，将分析结果与模糊变结构相结合对机械臂力矩进行补偿控制；然后使用Q-learning算法计算补偿控制结果，获取路径最佳规划策略；最后通过该策略完成机械臂避障路径的规划。实验结果表
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基于作业区域和响应速度的节点布收机械臂优化设计
来源:机械传动 发布日期:2024-01-15
节点作为油气勘探中数据采集的关键设备，人工布收的工作强度大、重复性高；机械臂具有长时间持续工作等优点，可代替人工布收节点，提高其布收效率；但机械臂结构刚度低、响应速度慢。因此，对机械臂进行了结构优化及轻量化设计，以提高其结构刚性及运动能力。基于旋量理论，建立了节点布收机械臂正运动学方程，以作业区域为约束条件，提出了综合考虑节点布收机械臂的静刚度全域指标和任务方向的速度综合全域指标，建立了节点布收机
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区域约束环境下柔性关节机械臂的一致性控制
来源:系统科学与数学 发布日期:2024-01-15
文章研究了柔性关节机械臂在区域约束条件下的一致性控制问题,提出了一种基于区域势函数约束环境下的柔性关节机械臂一致性控制算法,该算法能够有效控制柔性机械臂同步态的范围,无需计算最终的同步态,因而适用于实际多柔性关节机械臂区域内的协同控制和应用.进一步地,基于网络拓扑结构特征,给出了实现柔性关节机械臂区域可达一致性控制的充分条件.最后,文章给出了数值模拟以验证所提算法的有效性和正确性.
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改进RRT算法的采摘机械臂路径规划
来源:重庆理工大学学报(自然科学) 发布日期:2024-01-15
针对采用传统的快速随机扩展树（RRT）算法的采摘机械臂在果园工作环境中搜索路径时间长，最终路径不平滑、拐点多等问题，提出了一种改进的RRT避障算法。改进的算法采用高斯采样策略，减少了采样的随机性，避免产生更多不必要的随机树，增加规划的导向性；再添加A*代价函数去除路径的冗余点，最后使用贪婪算法简化路径，减少拐点，让机械臂可以快速、准确、平稳地沿着最佳路径运动到目标点。仿真表明
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基于AGD-RRT算法的机械臂路径规划
来源:湖南工业大学学报 发布日期:2024-01-12
针对RRT(rapidly-exploring random tree)算法在进行机械臂路径规划过程中存在的拓展导向性差、冗余节点多、路径质量差等问题，提出了一种基于AGD-RRT(adaptive goal-directed RRT)的算法。首先，该算法构建了一种动态的目标偏向概率函数，实时调整对目标点进行采样的概率以达到自适应目标导向的效果，减少了无用节点的生成，提高了收敛速度。其次，采用贪婪
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生产线设备机械臂的自动控制方法
来源:自动化应用 发布日期:2024-01-10
在传统的机械臂自动控制设计中，机械臂动力学模型的构建融合了滑动摩擦，导致机械臂的控制精度不足，为此，提出生产线设备机械臂自动控制方法。首先通过确定机械臂自由度传动，奠定整体的机械臂控制基调，然后在驱动元件的构建中选择伺服电机以带动机械臂传动，最后在摩擦力计算的基础上建立机械臂的动力学模型，实现生产线设备机械臂的自动控制。结果表明，该机械臂在X轴上的精度为95.48%，在Y轴上的控制精度为92.63
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榴莲采摘收集一体机机械系统的设计
来源:工程机械 发布日期:2024-01-10
目前大部分果园榴莲的采摘方式仍是传统的人工采摘，榴莲的采摘和收集尚缺少成型的采摘机。针对这一情况，提出一种榴莲采摘收集一体机的设计方案，用机器代替人工采摘，使得榴莲采摘收集变得更加安全，同时在很大程度上提高工作效率。简要介绍榴莲采摘收集一体机机械系统机械臂及机械手四杆机构的设计。
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基于可穿戴式多模态人机接口的机械臂运动控制方法
来源:机器人 发布日期:2024-01-09
现有的人机接口系统存在指令较少、操作困难、任务能力受限等问题，无法有效拓展到机械臂的多维运动控制。本文提出了一种基于可穿戴式多模态人机接口的机械臂运动控制方法。该方法结合用户的眼电、头部姿态和语音等多模态信号，将其转换成控制指令，从而实现对机械臂在任意角度下的2维和3维连续运动控制。由10名受试者完成了指令输出、2维目标跟踪、字母书写和3维物体抓取等测试。结果显示，系统利用眨眼动作生成指令的平均准
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