关键词：引力因子;人工势场;最短路径;机械臂;梯度下降法;避障;最优解
摘 要：针对机械臂的安全避障问题，提出一种基于人工势场引力因子的机械臂最短避障路径规划模型。研究算法中各个参数对机械臂末端运动路径的影响；构建引力因子，提出一种基于引力因子的最短避障路径规划模型，利用梯度下降法求解机械臂末端的最短避障路径及其最优解；研究分析不同障碍物大小和位置的最短路径特征，以工业SCARA机器人的平面模型分析关节角度路径特征。实验结果表明，模型参数决定避障路径的弧度变化。所提算法能够适应障碍物位置和大小的变化，使机械臂末端以最短路径避障的同时，其运动轨迹可以与障碍物相切。
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