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服务机器人机械臂的结构设计与运动规划
来源:自动化应用 发布日期:2024-02-10
为了提升服务机器人机械臂的灵活性、轻便性以及快速运动的能力，首先结合设计指标以及人体工程学进行机械臂的模块化关节、外壳等结构设计，然后利用运动学和动力学分析模型实现机械臂的运动控制。通过仿真实验，可以实现流畅灵活的运动，完善服务机器人在各方面的功能，为优化服务机器人在人们生产生活中的应用提供可靠支撑。
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基于模糊滑模控制器的机械臂自适应控制研究
来源:兰州职业技术学院学报 发布日期:2024-02-10
为提高机械臂自适应控制精度，研究了基于模糊滑模控制器的机械臂自适应控制方法。通过设计干扰观测器，可以估计机械臂动力学模型内的外界干扰值；依据外界干扰值，对机械臂进行前馈补偿控制；以前馈补偿控制力矩为基础，设计模糊滑模控制器，完成机械臂自适应控制。实验结果表明，该方法可有效自适应控制机械臂，令机械臂各关节运行轨迹精准跟踪指定轨迹，且控制后的运行轨迹平滑，无抖动现象，即该方法可提升机械臂自适应控制精度
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机械臂预定时间重复学习控制
来源:控制与决策 发布日期:2024-02-06
为实现不确定机械臂系统快速和高精度跟踪控制性能,提出一种基于反演算法的预定时间重复学习控制策略.通过构造非奇异预定时间虚拟控制器,有效避免传统有限时间反演控制中由虚拟控制器微分引起的奇异性问题,确保机械臂角位置跟踪误差在预定时间内收敛至原点附近邻域内.在此基础上,根据期望轨迹的周期特性,将机械臂系统的集总不确定划分为周期不确定和非周期不确定两部分,并构造全限幅重复学习更新律以准确估计和补偿周期不确
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基于改进RBF神经网络的机械臂运动轨迹跟踪控制方法
来源:信息记录材料 发布日期:2024-02-01
机械臂运动轨迹跟踪控制在工业自动化领域具有重要应用价值。为了提高机械臂运动轨迹跟踪的精度和稳定性，提出了一种基于改进径向基函数(radial basis function, RBF)神经网络的控制方法。在改进的RBF神经网络中，引入了自适应学习率和动态节点数量调整机制，以增强网络的适应能力和泛化能力。此外，针对机械臂运动控制中的非线性特性，提出了基于误差反向传播算法的网络训练方法，以优化网络权重。
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基于动量偏差观测器的机械臂避障技术的研究
来源:机器人技术与应用 发布日期:2024-01-30
本文介绍了机器人交互行为过程中对碰撞检测技术以及安全碰撞识别的研究，阐述了针对机器人与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题，并提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测技术来提高机器人的安全性。该技术主要用于工业机器人的意外碰撞检测、碰撞识别，利用碰撞检测提供的信息采取相应的安全控制，保证机器人的安全性。
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芒果采收车机械臂运动特性分析及试验
来源:农业工程学报 发布日期:2024-01-29
为提高芒果采收车机械化采摘的适应性，该研究采用多体动力学理论方法对其机械臂的运动特性进行分析。首先，结合芒果生长和农艺特征及采摘机械臂几何构型与向量特性，运用D-H法建立了机械臂运动学模型以探索其运动特性，并进行末端执行器运动轨迹规划。轨迹规划结果表明末端执行器运动平稳，满足芒果采摘运动要求。进一步地，利用拉格朗日法构建了机械臂的动力学模型，对其进行了正逆动力学仿真验证，以深入了解机械臂的关节运动
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基于机械臂毫米波天线测试系统设计与实现
来源:计算机测量与控制 发布日期:2024-01-23
测试天线波瓣图是分析天线性能的重要方法，随着毫米波天线的大量应用，如何开发出部署灵活，成本较低的毫米波天线测试系统，成为毫米波天线大批量生产的关键，针对此问题，开发出了基于机械臂的毫米波天线测试系统；同时，针对目前平面天线测试系统测试功能单一的问题，基于机械臂的毫米波天线测试系统，不仅能够执行平面近场测试，还能够进行柱面近场、球面近场以及远场测试任务；通过对机械臂实际的精度测量实验和机械臂关键运动
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4自由度番茄采摘机软体机械臂运动学分析
来源:农业科技与装备 发布日期:2024-01-20
综合考虑番茄采摘机软体机械臂在复杂环境中的使用需求，以此来确定番茄采摘机械的4自由度模型。对番茄采摘软体机械臂进行正运动和逆运动分析，同时确定机械臂结构、关节长度、自由度选择等参数，并绘制出三维模型，从而为下一步选择控制系统硬件及软件编程奠定基础。
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受限空间机械臂避障路径与能耗最优研究
来源:现代制造工程 发布日期:2024-01-18
为了探讨在空间受限情况下，机械臂避障路径与能耗之间的最优关系，以五连杆机械臂为研究对象，采用D-H矩阵构建数学模型，以Euler-Lagrange方程建立动力学方程；根据系统特性，建立了机械臂最优能耗系统方程及其必要条件限制方程，运用直接配置非线性规划(DCNLP)法将两端点边界值问题(TPBVP)转换为一般非线性规划问题，采用符号语言进行编程，运算求解出系统的最优值。应用MATLAB软件进行仿真
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基于改进正余弦算法的机械臂轨迹规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2024-01-18
为尽可能提高机械臂的工作效率，提出了一种基于改进正余弦算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法，根据适应度动态调整平衡因子，优化了算法的局部开发能力，并通过引入Lévy飞行加强了算法全局搜索的能力。以UR5e机械臂为研究对象，利用机器人运动学获得多项式插值轨迹；在角度，角速度和角加速度的约束下，使用改进正余弦算法对轨迹插值时间进行优化；通过MATLAB软件进行仿真实验，并与其他优化算法进行实
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