关键词：路径规划;改进RRT*;目标偏置采样;启发式策略;节点拒绝策略;机械臂
摘 要：RRT(Rapidly exploring Random Tree)是一种基于采样的路径规划算法，非常适用于机器人的路径规划中，但是传统RRT*算法存在耗时长、占用内存较大等缺点。所以针对这些问题提出一种改进RRT*算法，该算法优化了父节点选取范围，在传统随机采样机制的基础上引入了目标偏置采样和启发式策略，减少了算法耗时且缩短了路径长度；引入了节点拒绝策略，消除转弯角太大的冗余路径的同时也进一步提升了算法效率。利用MATLAB进行了仿真实验验证，结果表明改进RRT*算法能在更短的时间内搜索到一条从起点到终点的最短无碰路径，并且可以很好地应用于机械臂的路径规划中。
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