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果蔬采摘机器人机械臂研究现状与展望
来源:中国农机化学报 发布日期:2022-08-17
农业生产中果蔬采摘是其中的重要环节，且依赖于大量劳动力的参与，采摘机器人的发展与应用将会极大地改善采摘作业的劳动力依赖问题。采摘机械臂是采摘机器人的关键部分，是采摘机器人研究的一大重点。以采摘机械臂自由度进行分类，梳理总结国内外采摘机械臂研究的发展过程和研究现状。针对相同栽培模式下同一果蔬，在采摘机械臂的自由度和构型的选择上缺少标准化方案的问题，提出采摘机械臂研究与农艺的深度结合是未来解决问题的关
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基于指数增益迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪
来源:机床与液压 发布日期:2022-08-15
工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统。针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题，利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模，并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪，并分析了该方法的收敛性。利用MATLAB软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真，将结果与传统PD型迭代学习算法进行比较，证明了该控制算法的有效性与可用性。
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液压支柱自动搬运设备机械臂的设计与研究
来源:煤炭技术 发布日期:2022-08-10
针对煤矿井下液压支柱自动搬运设备，对其机械臂部件进行设计与研究，利用理论知识和工程实践经验设计成折叠形式，并对其进行运动学分析。通过Adams软件对折叠臂部件进行运动学仿真模拟，来分析折叠臂的位移、速度、加速度等运动特性，再通过ANSYS软件分析其重要零部件的结构强度。结果表明：所设计的折叠臂部件工作时，其运动特性和结构强度均很好地满足设计要求，安全无误地完成搬运工作，减轻了井下工作人员的劳动强度
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焊接机器人内载多关节机械臂的设计
来源:焊接技术 发布日期:2022-07-28
焊接机器人在工业和制造业等行业得到了广泛应用，但由于其自身的机械结构是通过焊接或串联等形式设计，使得其整体的刚性无法充分满足焊接机器人在高强度工作中长时间运行。为解决该问题，文中先是通过对机械臂的设计原理和性能方面进行了分析，然后从焊接工艺、机械臂构型以及臂杆尺寸参数等方面展开相应的讨论。最后，结合动密封完成对机械臂电机设计，并在保证机械臂构件的强度和刚度基础上，实现对多关节机械臂的运动学、误差建
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基于新型自适应模糊滑模的机械臂跟踪控制
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2022-07-25
为实现高精度机械臂跟踪控制，设计了一种自适应模糊滑模控制方法。新型的滑模面使系统应对外界干扰具备更好的鲁棒性。二型模糊控制既能逼近非模型动力学，又能逼近滑模控制的开关切换面。将自适应模糊和滑模相结合，并利用李雅普诺夫稳定性判据得到自适应律。通过MATLAB/SimuLink仿真，比较新型控制器和传统滑模控制在跟踪控制方面的差异。新型控制器有效地解决了机械臂的滑模抖振问题，提高了机械臂末端的跟踪控制
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智能生产线机械臂上下料轨迹规划与仿真
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2022-07-20
以特定环境下的智能生产线6自由度机械臂GP-25为对象，通过研究机械臂在上料过程中经过始末两点间连续路径点时，角位置、角速度和角加速度与时间之间的关系，避免抖动产生的误差并提高工作效率。使用机器人工具箱建模，并通过该方法求得运动学正解，随后用五次多项式法规划上料轨迹；最终使用Simulink进行可视化仿真，判断是否出现碰撞干涉。结果显示，五次多项式规划的方法可以有效完成轨迹规划，且无明显抖动、碰撞
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基于机械臂的管道检测全向机器人设计
来源:电子测量技术 发布日期:2022-07-20
随着综合地下管廊的快速发展，管道的安全对于保证管廊电力、燃气等运输的安全越来越重要，由于管廊环境恶劣，采用人工巡检效率低且安全隐患大。为了实现地下管廊全方位无盲区检测，设计了一种基于机械臂的管道检测全向机器人，将移动机器人、机械臂、检测探头融于一体，具有路径自主规划、循迹、避障等功能，并通过漏磁技术检测管道泄露、通过机械臂实现复杂环境下的检测。实验证明此集成机器人可以进行全方位检测且缺陷识别精度良
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机械臂的控制电路设计
来源:集成电路应用 发布日期:2022-07-10
阐述使用数字电路设计机械臂的控制电路，包括信号触发模块、振荡电路模块、门控模块、指示灯驱动、运动驱动模块。通过这个电路模型，可以有效实现单自由度的运动控制及运动显示。
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基于机械臂的全自动移液系统设计
来源:电子设计工程 发布日期:2022-07-05
针对目前细胞培养过程中的移液过程几乎全部需要人工操作导致的效率低下以及人工移液过程受污染风险高等问题，该系统结合嵌入式软硬件、机械臂、C#上位机以及基于halcon的计算机视觉等设计了一套全自动移液系统。C#上位机实现对整个系统的逻辑控制以及人机交互，机械臂作为整个移液过程中的执行机构完成移液过程的具体操作，嵌入式软硬件技术实现对离心机的控制，计算机视觉技术实现对离心试管的识别和定位。该系统实现了
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基于自适应降阶滑模算法的机械臂力/位混合控制
来源:盐城工学院学报(自然科学版) 发布日期:2022-06-20
针对机械臂位置和力的控制问题，首先通过约束方程对机械臂进行降阶，并将位置控制和力控制整合在同一控制器中，提高了控制器的整体性和连续性；然后将自适应滑模算法与降阶方法相结合，提高了控制器的跟踪效果和响应速度；最后利用自适应算法，修正机械臂参数，并基于李雅普诺夫方法进行仿真验证。仿真结果表明：所设计的控制方案不仅提高了系统的响应速度，同时还使期望轨迹有极好的跟踪效果，并将力误差稳定在极小的范围内。
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