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液压凿岩机器人机械臂轨迹规划研究分析
来源:模具制造 发布日期:2025-01-08
针对液压凿岩机器人作业环境复杂，工作空间狭小等特点，以实现机器人在多工况、高速度、高精度作业的目标，提出了一种基于改进的蚁群算法和粒子群算法相结合的混合算法对液压凿岩机器人机械臂进行轨迹规划。基于D-H参数法建立了液压凿岩机器人机械臂运动学模型，并使用MATLAB/Simulink对所建模型进行了仿真分析。通过对仿真结果进行分析可知，该混合算法能够使机械臂运动轨迹平滑，减少了机械臂运动过程中的能量
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液压凿岩机器人机械臂轨迹规划研究分析
来源:模具制造 发布日期:2025-01-08
针对液压凿岩机器人作业环境复杂，工作空间狭小等特点，以实现机器人在多工况、高速度、高精度作业的目标，提出了一种基于改进的蚁群算法和粒子群算法相结合的混合算法对液压凿岩机器人机械臂进行轨迹规划。基于D-H参数法建立了液压凿岩机器人机械臂运动学模型，并使用MATLAB/Simulink对所建模型进行了仿真分析。通过对仿真结果进行分析可知，该混合算法能够使机械臂运动轨迹平滑，减少了机械臂运动过程中的能量
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天牛群搜索算法在机械臂时间最优轨迹规划的应用
来源:机械科学与技术 发布日期:2025-01-06
针对在机械臂的时间最优轨迹规划中，常见的智能优化方法存在全局搜索能力差和稳定性不佳的问题，提出了一种基于天牛群搜索算法的轨迹规划方法。该方法以笛卡尔空间中机械臂末端直线路径作为约束条件，利用3-5-3型连续多段多项式构造机械臂关节空间轨迹模型，采取桥接分批优化策略降低优化复杂度，以及使用群智能优化理论和莱维飞行建立天牛群搜索算法，使轨迹运动时间达到最优。通过在实际机械臂上的实验结果表明，相比较于I
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天牛群搜索算法在机械臂时间最优轨迹规划的应用
来源:机械科学与技术 发布日期:2025-01-06
针对在机械臂的时间最优轨迹规划中，常见的智能优化方法存在全局搜索能力差和稳定性不佳的问题，提出了一种基于天牛群搜索算法的轨迹规划方法。该方法以笛卡尔空间中机械臂末端直线路径作为约束条件，利用3-5-3型连续多段多项式构造机械臂关节空间轨迹模型，采取桥接分批优化策略降低优化复杂度，以及使用群智能优化理论和莱维飞行建立天牛群搜索算法，使轨迹运动时间达到最优。通过在实际机械臂上的实验结果表明，相比较于I
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基于SMA的无人机机械臂关节旋转驱动优化设计
来源:黑龙江工程学院学报 发布日期:2024-12-31
随着无人机勘探技术的发展,无人机机械臂在执行任务时的作用显得尤为重要。为了最大限度地驱动优化机械臂关节的旋转,提高机械臂的运动精度,提出一种基于形状记忆合金的无人机机械臂关节旋转驱动优化方法。文中对三自由度无人机机械臂开展运动学分析,并通过实验对SMA驱动器的性能进行模拟与验证,确保设计的可靠性。结果显示,所提出算法的平均绝对误差值较小,并无限趋近于0。应用效果显示,机械臂在x轴、y轴与z轴上运行
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基于改进变增益迭代学习算法的煤矿掘进机械轴臂轨迹跟踪控制方法
来源:机械管理开发 发布日期:2024-12-31
针对传统的控制方法在煤矿机器人机械轴臂轨迹路径跟踪方面通常难以达到理想的控制效果的问题，实验提出了一种创新的控制方法，该方法以迭代学习算法为基础，融合变增益技术共同改进机器人系统对机械轴臂轨迹路径的控制与跟踪性能。通过分析关节空间轨迹规划与笛卡尔空间轨迹规划，明确机械臂轨迹跟踪控制的需求，并引入变增益迭代学习算法，提升算法的鲁棒性。结果显示，在不同的负载条件下，研究所构建方法的耗时均处于最小值；实
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基于改进变增益迭代学习算法的煤矿掘进机械轴臂轨迹跟踪控制方法
来源:机械管理开发 发布日期:2024-12-31
针对传统的控制方法在煤矿机器人机械轴臂轨迹路径跟踪方面通常难以达到理想的控制效果的问题，实验提出了一种创新的控制方法，该方法以迭代学习算法为基础，融合变增益技术共同改进机器人系统对机械轴臂轨迹路径的控制与跟踪性能。通过分析关节空间轨迹规划与笛卡尔空间轨迹规划，明确机械臂轨迹跟踪控制的需求，并引入变增益迭代学习算法，提升算法的鲁棒性。结果显示，在不同的负载条件下，研究所构建方法的耗时均处于最小值；实
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基于SMA的无人机机械臂关节旋转驱动优化设计
来源:黑龙江工程学院学报 发布日期:2024-12-31
随着无人机勘探技术的发展,无人机机械臂在执行任务时的作用显得尤为重要。为了最大限度地驱动优化机械臂关节的旋转,提高机械臂的运动精度,提出一种基于形状记忆合金的无人机机械臂关节旋转驱动优化方法。文中对三自由度无人机机械臂开展运动学分析,并通过实验对SMA驱动器的性能进行模拟与验证,确保设计的可靠性。结果显示,所提出算法的平均绝对误差值较小,并无限趋近于0。应用效果显示,机械臂在x轴、y轴与z轴上运行
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船舶工厂机械臂变导纳模糊控制策略研究
来源:自动化技术与应用 发布日期:2024-12-30
船舶工厂的智能化已经成为当前热点领域，而船舶智能工厂中机械臂协同控制策略的研究是推动船舶工厂智能化的关键。为了解决船厂焊接、管路设计和装配等工作场景中危险性高、效率低等问题，对机械臂协同控制策略进行了研究。进行了机械臂运动学、动力学建模，完成了机械臂系统的导纳控制和模糊控制方案，实现了机械臂控制系统的仿真应用研究，仿真结果表明机械臂控制系统在实际工况可以达到兼顾跟随性和稳定性的效果，验证了机械臂协
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船舶工厂机械臂变导纳模糊控制策略研究
来源:自动化技术与应用 发布日期:2024-12-30
船舶工厂的智能化已经成为当前热点领域，而船舶智能工厂中机械臂协同控制策略的研究是推动船舶工厂智能化的关键。为了解决船厂焊接、管路设计和装配等工作场景中危险性高、效率低等问题，对机械臂协同控制策略进行了研究。进行了机械臂运动学、动力学建模，完成了机械臂系统的导纳控制和模糊控制方案，实现了机械臂控制系统的仿真应用研究，仿真结果表明机械臂控制系统在实际工况可以达到兼顾跟随性和稳定性的效果，验证了机械臂协
027-87841330