关键词：机械臂;避障;轨迹规划;灰狼优化算法
摘 要：针对机械臂轨迹规划问题中机械臂各连杆均能实现全局避障的需求，提出一种基于灰狼优化算法的机械臂避障轨迹规划方法。首先对障碍物和机械臂进行包络模型简化，将碰撞检测问题转化为计算障碍物包络模型球心与各连杆连线中心线之间的距离是否过大的问题，并采用参数方程方法进行求解；其次采用含有待定六次项系数的多项式进行轨迹规划，通过调整六次项系数实现轨迹曲线调整，以满足避障需求；最后基于碰撞结果及其他运动学指标，加权后构建适应度函数并采用灰狼优化算法进行迭代优化，得出最优轨迹所对应的参数。通过MATLAB平台进行了仿真验证，结果表明：该方法能够规划出一条平滑且能够满足机械臂各连杆无碰撞需求的轨迹。
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