关键词：机械臂;抓取卡爪;运动学分析;D-H参数法;Matlab仿真
摘 要：针对有缆遥控水下机器人上要求搭载的机械臂占地面积小、动作范围大的问题，对包括偏转和俯仰在内的6自由度位置变化及抓取的7功能水下液压机械臂进行设计、仿真以及实验分析，利用多目标优化模型对抓取卡爪进行设计，计算液压缸最短行程时，可实现的卡爪开合范围；建立机械臂的D-H参数模型，对机械臂的正运动进行求解，采用Matlab软件仿真分析6个活动关节的运动姿态；搭建功能样机和工程样机开展机械臂的陆上动作及水下试验验证，结果表明，机械臂的6个活动关节位置、速度以及加速度曲线都光滑平顺、无突变，无超调现象；机械臂含抓取卡爪的结构设计合理。
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