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影响空间机械臂遥操作任务绩效的关键因素研究
来源:载人航天 发布日期:2023-12-15
为研究影响空间机械臂操作的关键因素，面向空间站背景下的机械臂遥操作任务，融合情境意识理论，从操作过程和结果中提出6项客观绩效指标：失误率、操作效率、有效操作比率、复合操作比率、位置操作精度及姿态操作精度。招募24名志愿者平均分为2组，通过有差别培训区分为操作技能水平高的实验组和操作技能水平低的对照组；基于机械臂遥操作三维仿真平台，开展了指令、手柄、参数3种控制方法和低、中、高3种任务难度的机械臂末
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一种基于流形的机械臂动作构型知识压缩表达方法
来源:信阳师范学院学报(自然科学版) 发布日期:2023-12-14
针对在机械臂分拣任务中，存在物体形状各异、大小不一、训练神经网络成本过高的问题，提出一种基于流形空间的机械臂快速分拣方法。通过自主设计的一款简易实验装置模拟代替机械臂进行实验。对高维数据进行压缩，结合三维快速凸包求解算法，对体积大小不同的同类物体的流形空间进行分割，以凸包形式将稳定性较高的点集包裹起来。实验结果表明，体积大小不同的同类物体的高稳定流形子空间是一致的。该方法可以通过对一种物体的流形子
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起重机械臂金属结构应力及承载力分析
来源:建筑机械 发布日期:2023-12-09
起重机械臂自从应用在各项工程建设中，其金属结构应力以及承载力便承担着维护硬件设备稳定性与增强承载能力的任务。从非线性稳定理论中分析起重机械臂金属结构应力与承载力能够承受的最大载荷，在设备平衡稳定基础上根据力学数据确定起重机械臂的临界状态，分别对起重机械臂金属结构应力与承载力进行数据采集与分析，将相关数据获取手段提升至自动化水平，将分析手段融入有限元分析模型中，应用实验明确起重机械臂金属结构应力及承
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RBF法在机械臂轨迹偏离控制数学模型中的应用
来源:机械设计与制造 发布日期:2023-12-08
机械臂轨迹偏离控制能够使其准确达到指定位置并完成抓取任务，但在实际控制中，环境扰动因素会影响控制效果。为此，应用RBF法设计了一种新的机械臂轨迹偏离控制数学模型。建立基于机械臂的运动坐标系，求解机械臂运动学逆解，得到机械臂关节角状态。采用多机联合系统测量各个关节角的运行偏差，将偏离量代入到RBF结构中，在训练RBF网络的基础上，考虑非线性摩擦、外界扰动以及动力学模型参数等不确定性，计算补偿控制率。
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基于力矩密度曲线的轻型机械臂的统一优化方法
来源:数字制造科学 发布日期:2023-12-06
针对机械臂的轻量化设计问题，基于驱动系统的力矩密度曲线，提出了一种统一优化方法。该方法将结构尺寸和驱动系统参数作为设计变量，设计目标是减少机械臂的总体质量并满足约束条件和设计标准。通过采用力矩密度曲线和结构动力学，建立了一种统一的描述来统一评估机械臂的所有部件质量。运用ANSYS软件进行结构和运动学分析。进而，在ADMAS中进行动力学分析以获得所需要的驱动系统的力矩，同时，驱动系统的质量和惯量采用
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基于改进模拟退火遗传算法的机械臂轨迹优化
来源:系统仿真学报 发布日期:2023-12-05
为了优化机械臂的工作轨迹，提出了一种改进模拟退火遗传算法。综合考虑机械臂的作业要求及性能特点，利用五次多项式插值的方法在关节空间内规划出一条平滑的运动轨迹。通过罚函数法处理不满足约束条件的个体，动态线性标定法对适应度函数进行重新标定。设置一种交叉概率和变异概率自适应调节机制改进遗传算法，并引入模拟退火算法的退火思想，有效避免了算法陷入局部最优。以时间最优为目标对运动轨迹进行离线轨迹优化，使用MAT
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工业机械臂底座的设计与优化
来源:内燃机与配件 发布日期:2023-12-05
底座的应力应变状态对工业机械臂的可靠性具有重大影响。以某工业机械臂底座为研究对象，基于底座实际受力特点，采用ANSYS建立了不同载荷工况下的底座静力学计算模型，对底座应力、应变和变形的特点和规律进行了研究，并从结构和材料两方面对其进行了优化。仿真值与理论值吻合良好，验证了底座静力学计算模型的有效性，为机械臂的设计和分析提供了一定的理论指导。
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复合剪叉式工业机械臂的创新设计
来源:中国机械 发布日期:2023-12-05
面对中国在高端工业机器人领域相对落后的现状，本研究提出了一种创新的复合剪叉式机械臂设计方案。该方案以减轻重量、降低制造成本及提高操作灵活性和精度为设计宗旨，采用了简洁稳定的剪叉式结构，优化了传统关节式机械臂的功能。新型机械臂结合了传统机械臂的优势和剪叉式结构的特性，满足预期设计要求。
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基于改进SAC算法的机械臂运动规划
来源:电子科技 发布日期:2023-12-05
针对深度强化学习算法在高维状态空间和高精度需求下的机械臂运动规划任务中存在探索效率低、收敛速度慢以及不收敛等问题，文中以SAC（Soft Actor-Critic）算法为基础，引入异步优势机制，提出了一种融合异步优势的AA-SAC（Asynchronous Advantage Soft Actor-Critic）算法。该算法使用Qtarget网络代替了原V网络，有效降低了Q网
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基于轨迹灵巧度的机械臂尺寸优化
来源:制造业自动化 发布日期:2023-11-25
提出一种基于轨迹灵巧度指标的机械臂尺寸优化方法，能够提高机械臂在指定轨迹上的运动灵活性。在运动学分析、雅可比矩阵求解和笛卡尔空间轨迹规划的基础上，以轨迹条件数与轨迹条件数波动系数加权值为灵巧度指标，采用遗传算法对机械臂尺寸进行了优化。优化结果显示：优化后机械臂轨迹灵巧度提高了17.5%，同时机械臂全域灵巧度提高了11.0%。
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