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矿用辅网机械臂回转机构的设计及有限元分析
来源:机械工程与自动化 发布日期:2024-03-20
为了解决现有的辅网机械臂由于作业区间有限和伸缩比不足，导致机械臂在采高较小时无法回收到休息区域或到达指定综采工作面的问题，设计了一款以蜗轮蜗杆机构为主体的轴承回转机构。通过SolidWorks建立回转机构所用零件和各部分机构的三维模型，在ANSYS软件中对两种危险工况下回转机构的强度进行了有限元分析。分析结果表明：该回转机构强度满足设计要求，最大应力发生在近水平抓取物料和配合挂网工况，位于摆动臂旋
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基于S-RRT算法的机械臂全局轨迹规划研究
来源:机械制造 发布日期:2024-03-20
针对传统快速拓展随机树(RRT)算法在全局轨迹规划中存在的冗余节点、随机性强、收敛速度慢、探索路径不平滑等问题，提出一种S-RRT算法。S-RRT算法引入人工势场法中的势场思想，对快速拓展随机树算法与人工势场法进行融合。利用快速拓展随机树算法的随机抽样属性解决人工势场法中存在的局部最小问题，同时避免快速拓展随机树算法的复杂度和路径搜索随机性问题。改进空间采样范围，防止快速拓展随机树算法的随机采样点
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电液伺服系统驱动机械臂的自适应反步法控制
来源:重型机械 发布日期:2024-03-20
在实际应用中，电液伺服系统存在非线性和参数不确定的特性，并且在作动器运动过程中可能受到外部随机干扰，会对电液伺服系统的控制造成较大影响。为了改善电液伺服系统在参数不确定性和未知扰动(即水力参数和外部负载)下的动态行为。首先，利用基于李亚普诺夫的反步法对电液伺服系统进行控制。然后，利用基于李亚普诺夫的参数自适应反步法对外部随机干扰和系统非线性进行抑制或补偿的控制方法进行了研究，比较了这两种控制策略的
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改进麻雀搜索算法下机械臂轨迹规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2024-03-20
针对数控加工机器人的工作抖动问题，考虑机床工作精密度、时间、能耗指标，提出一种时间寻优的改进麻雀搜索优化算法。使用D-H参数构建机械臂数学模型，在MATLAB环境下对已建立模型进行仿真分析，利用3-5-3多项式插值法对机械臂空间轨迹路线分析，并提出麻雀搜索算法优化方案，对比传统算法及改进后机械臂关节速度及加速度曲线，明确优化后算法高效性，对比其他优化算法，确定机械臂时间最优解。研究结果表明，改进麻
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一种机械臂电机故障时频尺度诊断方法——基于深度学习和激光多普勒测振技术
来源:西昌学院学报(自然科学版) 发布日期:2024-03-20
机械臂电机振动信号的采集效果较差，影响时频特性分析过程，导致故障诊断效果与精度较差，为此提出基于深度学习和激光多普勒测振技术的机械臂电机故障时频尺度诊断方法。使用激光多普勒测振技术与小波阈值去噪算法，建立机械臂电机振动信号采集系统，获取并重构故障信号；提取电机振动信号的时域、频域等尺度特征，引入人工神经网络建立一个具备学习能力的故障诊断模型，将提取的机械臂电机故障时域、频域等尺度特征输入诊断模型中
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结合人工鱼群和RRT算法的机械臂路径规划
来源:机械科学与技术 发布日期:2024-03-19
为了解决快速搜索随机树（RRT）算法在高精度的机械臂的路径规划中存在的问题，如采样点随机性强、路径指向性差、路径平滑度低、路径长等。提出了一种融合的人工鱼群算法（RRT-ASFA）来优化RRT生成的路径。首先，为RRT提出了一个目标偏置策略，以减少采样点的随机性并优化目标方向；提出了步长自适应和搜索区域限制，以优化路径规划时间。对于人工鱼群算法（ASFA），提出了自适应步长和自适应视场范围以使人工
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机械臂动力学前馈混合迭代学习控制研究
来源:机械科学与技术 发布日期:2024-03-19
针对机械臂轨迹跟踪控制中存在的动力学参数不准确和未知外部干扰等问题，本文提出了一种动力学前馈混合迭代学习的机械臂控制方法。首先，通过动力学前馈控制使机械臂能够基本跟踪期望轨迹，并在期望轨迹的小邻域内将控制系统方程线性化。随后，引入迭代学习控制器，以抵消动力学参数不准确和外部干扰可能造成的影响，并通过迭代进一步降低轨迹跟踪误差。本文通过压缩映射法从理论上分析了所提出控制方案的误差收敛性。本文使用MW
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沉浸式机械臂虚拟仿真实验系统构建
来源:控制工程 发布日期:2024-03-15
基于虚拟现实技术构建了一种沉浸式机械臂虚拟现实仿真系统，对虚拟机械臂操控时，可以有效地便捷地获取机械臂的运动信息，通过TCP/IP通讯协议将各关节角度实时发送给真实机械臂。实验使用Unity3D引擎来搭建虚拟场景，通过正、逆运动学的计算处理机械臂的几何运动问题，利用HTC VIVE设备实现在虚拟场景中对虚拟机械臂进行人机交互仿真操控，真实机械臂将跟随虚拟机械臂协同运动，从而通过控制虚拟机械臂实现对
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基于改进RRT的直捻机上纱机械臂路径规划
来源:计算机仿真 发布日期:2024-03-15
为了提高直捻机上纱机械臂的避障路径规划效率，提出一种动态目标圆采样结合回归机制的改进型双向快速扩展随机树算法(Dynamic-target-circle Sampling and Regression mechanism Bidirectional Rapidly-exploring Random Trees, DSRB-RRT)。为解决随机树盲目采样问题，提出了一种动态目标圆采样法，引导随机树在
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移动平台与机械臂联合作业运动规划研究
来源:青岛大学学报(工程技术版) 发布日期:2024-03-15
为解决复合式自动引导车（Automated Guided Vehicle, AGV）在实际作业中需移动平台到达目标点后机械臂再进行运动的工作模式导致的作业耗时长、效率低的问题，提出复合式AGV移动平台与机械臂的联合作业规划。利用栅格法构建环境地图，采用A*算法和蚁群算法分别对移动平台和机械臂进行运动规划，实现了复合式AGV的移动平台和机械臂的联合作业规划。经实验结果验证，联合
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