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基于非奇异快速积分终端滑模的机械臂鲁棒控制
来源:现代制造工程 发布日期:2024-04-18
为了克服机械摩擦、未知负载和模型误差等不确定性因素对机械臂控制精度的影响，采用指数障碍李雅普诺夫函数设计了非奇异快速积分终端滑模有限时间鲁棒控制律。首先，建立了带有各类不确定性因素的机械臂数学模型，并通过设计的观测器准确地估计出干扰值；然后，利用机械臂转角误差设计了非奇异快速积分终端滑模面，在指数障碍李雅普诺夫函数的基础上，设计出了有限时间鲁棒控制律；最后，通过稳定性分析验证了设计的有限时间鲁棒控
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基于数字孪生的机械臂
来源:物联网技术 发布日期:2024-04-16
随5G时代的到来，数字孪生技术、工业5.0成为当前制造业的热词。数字孪生技术有望成为推动中国实现制造强国的一大助力，为制造业带来翻天覆地的变化。本研究针对如何实现机械臂的数字孪生，如何搭建基于数字孪生的机械臂展开讨论，简述了数字孪生机械臂对制造业发展等方面的意义。详述了实验用机械臂实体、孪生体的建造过程以及物联网通信与交互式控制的实现。文章提出了一种基于数字孪生的机械臂实现方法、思路，为未来更多机
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不确定采摘环境下改进RRT算法的机械臂路径规划研究
来源:中国农机化学报 发布日期:2024-04-15
由于果蔬采摘环境的不确定性和复杂性，机械臂在复杂环境中完成采摘，其路径规划需考虑实时避障。为实现采摘机械臂在不确定环境下安全采摘，提出一种改进RRT的动态避障算法，以提升机械臂在不确定采摘环境的适应性。针对基本快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring Random Trees, RRT)在动态环境下迭代时间长、路径长、适应性差等问题，在RRT算法的基础上，引入目标导向策略，把终点以一
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基于Mini ROS的机械臂实验平台设计
来源:软件 发布日期:2024-04-15
目前ROS系统广泛应用于机器人实验教学、理论研究和工业控制,取得了丰硕的成果。机器人操作系统是机器人理论研究和实验教学的前沿。参考现有机器人操作系统,设计开源的Mini ROS机械臂操作系统及其教具,能够加深学生对机器人控制原理和通信方式的理解,培养学生的动手能力和团队协作能力,有效提高学生的学习兴趣,促进知识的吸收内化,培养更多高素质创新性人才。
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利用机械臂制备的微弧氧化陶瓷涂层的相关性能研究
来源:材料保护 发布日期:2024-04-15
为解决目前微弧氧化(MAO)体系在实际应用中所面临的问题，例如对大尺寸工件表面的难以处理和对工件局部区域进行MAO的精确调控存在挑战，利用机械臂设计了移动式MAO系统，对1060铝合金表面进行MAO处理成功制备了陶瓷涂层，并通过扫描电镜、X射线衍射、摩擦磨损试验和电化学腐蚀试验等手段，对涂层的微观结构、成分、耐磨性和耐腐蚀性进行了分析。结果表明，基于机械臂辅助的移动式MAO技术能够成功在铝合金表面
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基于逆向重布线改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划
来源:江苏科技大学学报(自然科学版) 发布日期:2024-04-15
为解决RRT-Connect算法在复杂非结构环境下规划出的路径成本较长、有效节点数过多、曲折不平滑等问题，提出了一种基于逆向重布线的改进RRT-Connect算法（Improved-RRT-Connect）.首先，在算法的起始位置加入碰撞检测函数，当起点和终点之间不存在障碍物时，能够快速生成一条路径；其次，通过对生成的路径采取逆向重布线的措施，对生成的路径中的节点进行重新筛选布线，达到缩短生成路径
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基于混合蜜獾算法的机械臂最优运动规划方法
来源:仪器仪表学报 发布日期:2024-04-15
针对六自由度机械臂末端执行器路径及关节空间下轨迹的规划问题,提出一种基于混合蜜獾算法和3-5-3分段多项式插值的最优运动规划方法,实现机械臂末端执行器运动路径最短及关节运动时间最优,并有效降低优化路径与规划路径的差异。首先,以标准蜜獾算法框架为基础,在初始化、全局寻优与局部探索中采用混沌反向学习、转移算子、正弦余弦算子以及自适应扰动系数策略,提高最优解质量与寻优能力,并据此设计机械臂末端执行器无碰
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时变不确定环境下力跟踪的机械臂变导纳控制
来源:空间控制技术与应用 发布日期:2024-04-15
空间机械臂操作环境是时变且不确定的，存在接触力过大造成损坏的风险，对机械臂操作柔顺性提出挑战.本文以六自由度机械臂为研究对象，针对定导纳控制在时变不确定接触环境依赖精确估计实现力跟踪的问题，研究了自适应变导纳控制.针对自适应变导纳控制超调过大的问题，设计了用于补偿自适应策略参数的模糊系统，提出一种自适应模糊变导纳控制方法.基于三类时变环境进行了Matlab/Simulink仿真，验证了自适应模糊变
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基于Informed-RRT<sup>*</sup>的苹果采摘机械臂路径规划研究
来源:林业机械与木工设备 发布日期:2024-04-15
针对非结构化复杂环境下采摘机器人成功率低、规划时间长等问题，提出了一种基于informed-RRT*的改进采摘运动规划算法。在改进算法中，采用P概率采样取代随机采样，提高采样的目标性，动态步长生成子节点。改进算法提高了Informed-RRT*算法探索未知空间的速度和灵活性，提高最优路径的收敛速度。二维仿真实验表明，与Informed-RRT*
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耳温计检定系统机械臂位姿自动修正方法研究
来源:现代电子技术 发布日期:2024-04-11
针对耳温计自动检定系统中机械定位随机偏移的问题，提出一种基于机器视觉的机械臂位姿自动修正算法。在恒温槽基准位建立机械臂运动的基准参考坐标系，在此坐标系下设计机械臂作业路径动作；系统作业过程中，通过定位恒温槽上的特征图案生成变换矩阵，产生新参考坐标系；机械臂来到新参考坐标系下拍照，反推变换矩阵偏差值并对其迭代更新；通过对机械臂运动的参考坐标系进行修正，完成对机械臂三维作业的位姿修正。实验结果表明，所
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