关键词：机械臂;3D打印;FDM;系统集成
摘 要：随着3D打印制造技术日渐成熟，以龙门式框架为基础的传统3D打印设备的支撑问题和仅沿单一方向成型的问题逐渐显现，不能最大程度发挥材料性能，直接导致其无法用于主承力件或结构件，仅能作为快速原型示例使用，而不能满足实际力学性能和表面质量的需求。为此，基于EPSON六轴机械臂，设计构建了用于空间曲面3D打印的机电系统及配套路径生成方案，并以几种典型的基本模型为范例进行了实际加工测试。结果表明：所提出的曲面3D打印系统可以根据设计路径完整进行空间3D打印，传统加工过程中必需的额外支撑完全不再需要，大幅节省了后处理所需时间和所需原材料，相比传统方法节省材料90%以上，材料利用率接近100%，得到的模型工件表面质量良好，实验结果符合预期。
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