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排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-01-08
为了解决现有排球机器人机械臂关节空间轨迹跟踪过程中，跟踪耗时较高、受干扰影响大、跟踪误差大的问题，提出一种排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪方法。D-H法构建排球机器人坐标系，建立排球机器人机械臂的动力学方程，获取机械臂关节之间的关系；通过牛顿下山法求解运动学逆解集，求解最短路径跟踪过程，通过样条插值函数对排球机械臂运动轨迹展开分段跟踪，利用三次样条插值建立转角函数，确定多跟踪段区间中多个节点
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混合现实场景下结合SSVEP与眼动追踪的脑控机械臂系统
来源:重庆理工大学学报(自然科学) 发布日期:2024-01-08
针对混合现实场景下脑控机械臂系统交互性差、指令集小的问题，设计了一种结合稳态视觉诱发电位(SSVEP)和眼动追踪技术的混合现实脑控机械臂系统。该系统通过眼动追踪技术实现目标区域的初选，而SSVEP信号则被用于在初选区域内识别最终的目标指令。在不增加刺激类别数量的前提下扩大了指令集，并根据受试者的视线停留区域实现异步控制。离线实验结果表明，在使用相同刺激类别数量的情况下，增加视觉刺激目标数量不会对分
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决策树算法在机械臂碰撞规避方法中的应用
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-01-08
针对机械臂在复杂环境作业时，由于碰撞规避方法的碰撞检测效果差、障碍物规避效果不佳，导致机械臂频繁发生碰撞的问题，提出一种应用决策树算法的机械臂碰撞规避方法。通过分析机械臂运动学结构，获取机械臂运动学方程，结合二次投影法将机械臂碰撞过程，简化为三维视角下包围盒相交情况的判断过程，检测机械臂碰撞情况，通过浓度函数采集三维空间中包围盒预计位移信息，建立基于预计位移信息的决策树模型，获取机械臂碰撞规避行为
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基于打火机生产线机械臂运动轨迹规划及驱动系统硬件设计
来源:信息记录材料 发布日期:2024-01-01
本文研究了基于打火机生产线的机械臂运动轨迹规划及驱动系统硬件设计问题，通过对打火机生产工艺的分析，确定了机械臂需要完成的动作和任务，而运动轨迹规划和驱动系统则是实现这些任务的关键。针对运动轨迹规划问题，考虑了生产效率、质量和人机安全等因素，并采用了相应的运动轨迹规划算法，设计控制系统的硬件部分。系统硬件部分由接口、驱动器和步进电机组成。其中接口部分包括现场可编程逻辑门阵列(field progra
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基于Sigmoid函数的非对称式S型曲线机械臂加减速控制方法
来源:东华大学学报(自然科学版) 发布日期:2023-12-29
机械臂广泛应用于制造、装配、搬运、码垛等方面，对提高生产力起着重要作用。为减小机械臂在运动过程中的振动和冲击，提高机械臂轨迹执行效率，提出一种非对称式S型曲线加减速控制方法。该方法通过在双段Sigmoid函数中插入直线段，构成加加速度连续的运动学曲线。通过粒子群算法进行参数优化求解，无需反复确认每个时间段的存在性即可求出非对称约束下的曲线参数，并分别在关节空间和笛卡尔空间采用时间同步和位移同步方法
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空间站机械臂末端执行器用导轨设计与验证
来源:北京理工大学学报 发布日期:2023-12-28
针对滚珠直线导轨用于空间机构时的空间环境适应性问题，提出了空间机构用导轨设计方案，经导轨地面试验和产品在轨试验验证，该设计方案可以满足在轨使用要求，实现了导轨在真空、高低温等空间复杂环境下的长寿命应用.以空间站机械臂末端执行器用滚珠直线导轨研制为例，开展了导轨设计，并进行了导轨试验验证，确定了导轨采用滚珠溅射沉积MoS2复合薄膜的固体润滑方案，间隙为0.04～0.05 mm，
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基于模糊控制系统的机械臂自适应控制算法设计
来源:计算机测量与控制 发布日期:2023-12-25
针对现有机械臂控制算法，在轨迹控制和精度补偿方面存在的不足，设计了一种基于模糊补偿系统的自适应控制算法；先在笛卡尔空间内分析了机械臂的空间动力学运动过程，并得出机械臂运动中的最优力矩值，构建模糊控制规则并设定模糊子集；对经典模糊理论进行优化，引入可变论域思维在机械臂运动过程中，系统会实时反馈末端执行器行动轨迹，并实施动态化补偿；基于自适应算法对可变论域模糊控制器进行二次优化，修正模糊规则并校正模型
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从涌现理论到机械臂数字制造——以作品“太湖石”为例
来源:大众文艺 发布日期:2023-12-25
随着计算机科学与自然科学的发展，人们逐渐认识到自然界与数字世界的内在关联，向自然学习以及跨学科思考成了当下数字设计的重要发展趋势。文章以2022年南京艺术学院设计学院工作坊“机械臂数字营造”中的参数化作品“太湖石”为例，将自然界中的太湖石形态作为研究对象，探索了在参数化设计中发挥涌现原理找形，模拟自然界复杂形态，并结合机械臂工艺技术探讨复杂形态实体化的数字设计与数字制造方法。
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具备启发式路径优化的机械臂路径规划算法
来源:传动技术 发布日期:2023-12-25
在机器人的路径规划问题中，相较于基于搜索的算法和基于人工势场的算法，基于采样的路径规划算法能在高维状态空间中表现出良好的实时性。基于采样的路径规划算法对空间的探索通常是完全随机的，这不利于快速搜索路径。探讨了一种更高效的路径规划算法，用于帮助机器人在有障碍环境中完成避障作业。提出的Informed RRT*SR（Informed RRT*with Sma
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基于六关节机械臂的推拿按摩康复机器人运动学研究
来源:宝鸡文理学院学报(自然科学版) 发布日期:2023-12-25
目的 将RBT-6T/S03S型6自由度工业机器人用于中医推拿按摩康复机器人的执行机构。方法 通过机器人位置反解，得出影响机器人工作空间的关节转角表达式，给出工作空间的数学描述。利用机器人运动螺旋系的线性相关性建立机器人奇异位形的判别准则，得到机器人发生奇异的运动学条件和奇异位形曲面解析方程，以避免机器人在奇异位形及其附近作业。借助MATLAB软件，探索机器人位置工作空间边界和奇异位形的分布曲面，
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