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混合现实场景下结合SSVEP与眼动追踪的脑控机械臂系统
来源:重庆理工大学学报(自然科学) 发布日期:2024-01-08
针对混合现实场景下脑控机械臂系统交互性差、指令集小的问题，设计了一种结合稳态视觉诱发电位(SSVEP)和眼动追踪技术的混合现实脑控机械臂系统。该系统通过眼动追踪技术实现目标区域的初选，而SSVEP信号则被用于在初选区域内识别最终的目标指令。在不增加刺激类别数量的前提下扩大了指令集，并根据受试者的视线停留区域实现异步控制。离线实验结果表明，在使用相同刺激类别数量的情况下，增加视觉刺激目标数量不会对分
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排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-01-08
为了解决现有排球机器人机械臂关节空间轨迹跟踪过程中，跟踪耗时较高、受干扰影响大、跟踪误差大的问题，提出一种排球机器人机械臂关节空间轨迹自适应跟踪方法。D-H法构建排球机器人坐标系，建立排球机器人机械臂的动力学方程，获取机械臂关节之间的关系；通过牛顿下山法求解运动学逆解集，求解最短路径跟踪过程，通过样条插值函数对排球机械臂运动轨迹展开分段跟踪，利用三次样条插值建立转角函数，确定多跟踪段区间中多个节点
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决策树算法在机械臂碰撞规避方法中的应用
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-01-08
针对机械臂在复杂环境作业时，由于碰撞规避方法的碰撞检测效果差、障碍物规避效果不佳，导致机械臂频繁发生碰撞的问题，提出一种应用决策树算法的机械臂碰撞规避方法。通过分析机械臂运动学结构，获取机械臂运动学方程，结合二次投影法将机械臂碰撞过程，简化为三维视角下包围盒相交情况的判断过程，检测机械臂碰撞情况，通过浓度函数采集三维空间中包围盒预计位移信息，建立基于预计位移信息的决策树模型，获取机械臂碰撞规避行为
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基于打火机生产线机械臂运动轨迹规划及驱动系统硬件设计
来源:信息记录材料 发布日期:2024-01-01
本文研究了基于打火机生产线的机械臂运动轨迹规划及驱动系统硬件设计问题，通过对打火机生产工艺的分析，确定了机械臂需要完成的动作和任务，而运动轨迹规划和驱动系统则是实现这些任务的关键。针对运动轨迹规划问题，考虑了生产效率、质量和人机安全等因素，并采用了相应的运动轨迹规划算法，设计控制系统的硬件部分。系统硬件部分由接口、驱动器和步进电机组成。其中接口部分包括现场可编程逻辑门阵列(field progra
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基于Sigmoid函数的非对称式S型曲线机械臂加减速控制方法
来源:东华大学学报(自然科学版) 发布日期:2023-12-29
机械臂广泛应用于制造、装配、搬运、码垛等方面，对提高生产力起着重要作用。为减小机械臂在运动过程中的振动和冲击，提高机械臂轨迹执行效率，提出一种非对称式S型曲线加减速控制方法。该方法通过在双段Sigmoid函数中插入直线段，构成加加速度连续的运动学曲线。通过粒子群算法进行参数优化求解，无需反复确认每个时间段的存在性即可求出非对称约束下的曲线参数，并分别在关节空间和笛卡尔空间采用时间同步和位移同步方法
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空间站机械臂末端执行器用导轨设计与验证
来源:北京理工大学学报 发布日期:2023-12-28
针对滚珠直线导轨用于空间机构时的空间环境适应性问题，提出了空间机构用导轨设计方案，经导轨地面试验和产品在轨试验验证，该设计方案可以满足在轨使用要求，实现了导轨在真空、高低温等空间复杂环境下的长寿命应用.以空间站机械臂末端执行器用滚珠直线导轨研制为例，开展了导轨设计，并进行了导轨试验验证，确定了导轨采用滚珠溅射沉积MoS2复合薄膜的固体润滑方案，间隙为0.04～0.05 mm，
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基于模糊控制系统的机械臂自适应控制算法设计
来源:计算机测量与控制 发布日期:2023-12-25
针对现有机械臂控制算法，在轨迹控制和精度补偿方面存在的不足，设计了一种基于模糊补偿系统的自适应控制算法；先在笛卡尔空间内分析了机械臂的空间动力学运动过程，并得出机械臂运动中的最优力矩值，构建模糊控制规则并设定模糊子集；对经典模糊理论进行优化，引入可变论域思维在机械臂运动过程中，系统会实时反馈末端执行器行动轨迹，并实施动态化补偿；基于自适应算法对可变论域模糊控制器进行二次优化，修正模糊规则并校正模型
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机械臂带电拆装开口销作业工具在输电线路运维中的应用
来源:自动化应用 发布日期:2023-12-25
在输电线路中，线路金具的连接部位一般通过螺栓连接。为防止螺栓受外界影响脱落，需在螺栓增加开口销加强其安全性。螺栓开口销在线路中常有缺失现象，源头主要在线路竣工验收的精细把关。施工人员漏装开口销及安装不规范会导致开口销脱落，给线路安全运行带来极大的安全隐患。基于此，本文研发了一套机械臂带电拆装开口销的作业工具，经运行实践，反应效果良好。
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耐环境机械臂的仿真模型与轨迹规划研究
来源:环境技术 发布日期:2023-12-25
在对产品进行气候环境试验过程中，密闭试验箱内被试品的操作需求目前尚无成熟措施，可能造成被试品试验不充分、考核不全面等问题。针对该问题提出一种可实现在密闭箱体内操控被试品的耐环境机械臂，本文主要对机械臂的运动学原理进行分析，通过MATLAB工具建立机械臂仿真模型，并对机械臂的各关节运动轨迹采用五次多项式插值算法进行规划，验证该机械臂完成目标动作的稳定性。由仿真结果可知，本文所设计的机械臂适用于密闭的
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模块化人机协作机械臂控制系统设计
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2023-12-25
为了改善传统机械臂各关节间走线繁杂、平均功耗高、干扰机械臂运动、安全协作性差等问题，采用模块化设计的思想，选用高集成驱动一体化关节模块进行机械臂系统搭建，控制系统基于CANOPEN通信协议，同时加入示教器和控制器进行示教与编程，易于工程师开发与机械臂控制，基于上述机械臂控制系统设计，搭建量化的试验场景，进行物件取放任务测试，进行机械臂性能测试，实现物件的精准抓取，该机械臂控制系统设计适应人机协同作
027-87841330