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基于YOLOv5与迁移学习的目标检测和机械臂抓取位姿估计
来源:机械传动 发布日期:2024-03-15
针对传统机器学习算法视觉识别准确率低、运行时间缓慢等问题，研究针对家庭场景中机器人做家务的场景，利用RGB图像信息为输入，完成对目标物体的抓取位姿估计。以目标检测模型YOLOv5s为基础，利用其轻便、速度快的优点，结合数据增强以及迁移学习搭建网络架构，搭建家庭场景数据集；将少量训练样本进行数据增强后，利用迁移学习将模型在目标数据集上训练，同时微调参数，将目标物体的定位信息通过坐标变换转换为机械臂的
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基于MPA算法的机械臂轨迹优化研究
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2024-03-15
为了满足机械臂高效、高精的作业要求，提出一种基于海洋捕食者算法(MPA)的时间最优轨迹规划法。以Fanuc机械臂为研究对象，在其关节空间中，采用3-5-3分段多项式，并基于MPA来获得各关节的轨迹函数。结果表明，MPA较强的全局以及局部搜索能力，与粒子群(PSO)相比，优化结果更好、收敛速度更快，运行时间平均减少约2 s,并且在优化过程中具有良好的收敛速度与精度，获得的轨迹曲线平滑、无突变，速度和
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基于OpenMV的五自由度机械臂控制方法研究
来源:机床与液压 发布日期:2024-03-15
以五自由度机械臂为研究对象，建立D-H数学模型，探究几何法与代数法求关节角的过程，使用五次多项式插值的运动轨迹规划算法。通过建立仿真模型验证了运动学求解方法与轨迹规划算法的有效性。采用一种基于机械臂几何模型的逆运动学分析方法，设计OpenMV摄像头的图像识别与处理算法来精准定位目标物，并将目标物的位姿发送给主控系统，实现五自由度机械臂自主抓取目标物的功能。以乒乓球为抓取目标进行实验验证，结果表明：
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基于SAC算法的多源信息融合机械臂控制方法
来源:自动化应用 发布日期:2024-03-10
融合多源传感器信息可实现机械臂的精准控制。提出了一种基于深度强化学习的多源信息融合控制方法，设计并搭建了可实现多源信息融合的机械臂控制实验平台，融合视觉、触觉、编码器3种模态信息，并选取学习效率较高的SAC算法实现机械臂自主精准控制。在实验平台上，开展了3个由易到难的机械臂运动控制任务，以验证所提多源信息融合机械臂控制方案的有效性。
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考虑输入饱和的不确定机械臂系统固定时间阻抗控制
来源:控制与决策 发布日期:2024-03-08
针对机械臂系统力/位混合控制问题,提出一种固定时间模糊自适应阻抗控制方法.首先,利用固定时间自适应模糊反步法处理机械臂系统的未建模动态;其次,构造固定时间命令滤波器实现对虚拟控制函数的有效逼近,并引入误差补偿机制消除滤波误差;同时,设计固定时间抗饱和器消除饱和对系统性能的影响,稳定性分析表明闭环系统所有信号都是固定时间有界的;最后,通过仿真实验验证了所提出的控制策略的有效性.
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三自由度索绪机械臂设计与试验
来源:上海纺织科技 发布日期:2024-03-08
为解决目前纤维检验机构使用的索绪装置因长时间使用导致维修困难、无法调节运动速度和轨迹的问题，设计了一种三自由度索绪机械臂。首先，设计了索绪机械臂的机械结构，机械臂由提升关节、摆动关节、旋转关节和末端执行器组成，3个旋转关节对应3个自由度；其次，根据D-H法建立机械臂的运动学模型，求得运动学方程的正解，并运用拉格朗日功能平衡法进行动力学分析；然后，使用ADAMS进行动力学仿真，得到关节电动机所需的力
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考虑输入饱和的机械臂轨迹跟踪滑模控制
来源:西安工程大学学报 发布日期:2024-03-04
针对复合干扰和输入饱和特性影响机械臂轨迹跟踪精度的问题，给出了一种基于输入饱和补偿的自适应积分滑模控制策略。首先，基于自适应控制方法设计了辅助函数，以消除输入饱和特性的影响；其次，利用所估计的复合干扰上限，结合非奇异积分终端滑模控制方法设计轨迹跟踪控制律，使跟踪误差快速收敛至零的邻域，且削弱了抖振，经过Lyapunov稳定性定理的证明，该算法可以保证轨迹跟踪误差的有限时间收敛性；最后，通过仿真与实
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基于多策略差分进化算法的机械臂末端轨迹规划
来源:智能计算机与应用 发布日期:2024-03-01
针对机械臂末端执行器轨迹规划问题，本文提出一种基于多策略差分进化算法的机械臂末端轨迹规划。在基本差分进化算法的基础上，引入变异策略和控制参数的候选集合，同时在进化过程中根据进化信息实时从候选集合中选择合适的变异策略和控制参数。以机械臂执行时间为优化目标，结合实时速度与加速度约束限制，采用五次多项式插值方法建立关节空间轨迹规划数学模型，采用多策略差分进化算法求解该轨迹规划数学模型。实验结果表明，相比
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基于形态学的机械臂传动机构振动信号降噪研究
来源:机械管理开发 发布日期:2024-02-29
为了提高机械臂传动机构的运行稳定性，设计了一种基于形态学方法的机械臂振动信号降噪方法。形态学算法可以获得理想的脉冲噪声去除效果，实现良好脉冲噪声抑制性能。利用形态学滤波方法可以对振动信号误差起到更优的抑制性能。搭建了实验平台，并开展信号测试。研究结果表明：设计算法可充分保留特征频率，同时获取的噪声抑制性能都相对更为理想。实验测试结果得出在抑制噪声性能方面设计算法的效果相对更为显著，所提取状态特征的
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基于模糊PID的多自由度机械臂自动控制研究
来源:今日制造与升级 发布日期:2024-02-28
在多自由度机械臂自动控制方法无法对偏离的轨迹进行跟踪，导致机械臂轨迹偏离值过高，因此，提出了基于模糊PID的多自由度机械臂自动控制方法。根据实际测定需求及标准，确定多自由度机械臂状态，对多自由度机械臂运动轨迹三维重建，结合模糊PID实现多自由度机械臂自动控制。测试结果表明，与传统方相比，本次所设计的基于模糊PID的多自由度机械臂自动控制方法最终得出的轨迹偏离值相对较低，控制效果较好，控制精度较高，
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