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面向精细乐器维修的机械臂运动自动规划系统研究
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2024-05-25
乐器由于其精密、复杂的结构和微妙、多变的音响特性，对维修工作提出了极高的要求。传统的手工维修方法不仅效率低下，还可能因为维修者的技术水平和经验差异导致维修质量不稳定。基于此背景，此次研究首先结合深度学习技术搭建了乐器故障物识别模型，然后对传统的路径优化算法进行改良，搭建了面向乐器维修机械臂的避障路径优化模型。研究结果表明，所设计的故障识别模型与路径优化模型均具有较好的性能。其中，识别模型的最高识别
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改进RRT算法的机械臂路径规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2024-05-20
为解决快速拓展随机树(RRT)算法随机性强，收敛速度慢和结果可行性差等问题，提出了一种基于全局自适应步长与目标偏置采样的改进型RRT算法。首先，利用环境信息自适应的计算初始步长，同时在拓展过程中利用节点周围障碍物信息调整当前步长，以增强对地图的探索能力；其次，通过目标偏置采样结合改进的最近点选取策略提高算法的搜索效率，快速生成一条从起始点到目标点的路径；随后，对生成路径进行两次冗余点移除并结合最大
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机械臂运动学和动力学的李群表述
来源:科学技术与工程 发布日期:2024-05-18
D-H参数法已经被广泛应用到机械手运动建模及分析中，但其所描述的运动都是围绕着x轴和z轴，而不能反映出y轴的运动。为了解决这个问题，采用旋量理论的方法，用旋量来表述出将机械臂的位置和姿态，并进一步分析机械臂的运动学和动力学。相较于传统的D-H法计算运动学正解，旋量理论是从整体上对机械臂的运动进行表述，且不需要中间参考系，几何意义清晰。利用Paden-Kahan子问题分析肘机械臂的逆运动学问题，计算
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头雁引领 “智造”蝶变
来源:南方日报 发布日期:2024-05-17
美的厨热洗碗机工厂内，巨型屏幕上显示着数字孪生工厂的全景图，每一台洗碗机的生产数据实时更新、一目了然。 OPPO智能手机数字化智能工厂内，自动化贴片设备和机械臂忙碌不休，细小的元器件被有条不紊地组装在一起。 在广州致景信息科技有限公司（以下简称“致景科技”）
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基于B样条与鲸鱼优化算法的机械臂轨迹规划
来源:东北大学学报(自然科学版) 发布日期:2024-05-15
为了提高机械臂的工作效率，构建一种基于B样条与鲸鱼优化算法（whale optimization algorithm, WOA）的机械臂时间最优轨迹规划方法 .用蒙特卡罗法描绘机械臂的工作空间，用B样条对给出的路径点进行插值处理，根据机械臂各个关节的性能，引入角速度与角加速度约束，同时加入边界条件.在构建时间最优的目标函数后，利用引入惯性权重值的WOA对机械臂运行时间进行优化.用Matlab进行仿
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基于ROS的UR5机械臂控制系统设计
来源:哈尔滨职业技术学院学报 发布日期:2024-05-15
为方便机械臂在工业领域的应用和后续控制与可视化开发，提出一种基于ROS的机械臂控制系统，选择上位机与下位机，并确定通信协议。在上位机ROS中开发机械臂软件控制系统，构建避障检测、路径规划和通信协议等模块，并进行Rviz可视化处理，在上位机中通过TCP/IP通信将机械臂的关节信息发送给UR机械臂控制器，利用MoveIt!进行运动规划，完成对机械臂的控制。
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基于Leapmotion手势识别的机械臂控制系统分析
来源:电子制作 发布日期:2024-05-15
手势识别器是一种智能虚拟人机交互体验设备，传感器实时感知手指或手腕运动倾斜姿态，并识别规定的手势动作。本系统由leapmotion手势识别器和智能机械臂两部分组成，手势信号经过ARM单片机综合评判后形成对应控制命令并通过无线通信远程传输到智能机械臂。智能机械臂以ARM单片机为核心控制部件，由方向舵机、机械抓手舵机等组成，具有多输入多输出、非线性和强耦合等特点。当智能机械臂收到不同的控制命令时，其本
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基于RRT的机械臂路径规划改进算法
来源:西安邮电大学学报 发布日期:2024-05-10
针对快速随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)算法在复杂环境下规划效率低的问题，提出一种基于RRT的机械臂路径规划改进算法。首先，在初始采样时应用角度约束采样策略限制采样区域，提升采样质量。然后，在扩展节点时融合人工势场法的思想，设定动态步长加快算法的收敛，提升算法在障碍物空间的探索效率，当算法陷入局部极小值时，采用节点拒绝策略快速脱离。最后，将规划路径进行
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农业采摘机器人机械臂结构开发与试验研究
来源:南方农机 发布日期:2024-05-09
随着现代社会的不断发展，农业领域对自动化机械设备的应用需求越来越高。文章以农业采摘机器人为探究目标，分析了农业采摘机器人机器臂的运动求解、运动学数学建模以及机械臂笛卡尔空间轨迹设置，开发了具有6自由度的机械臂，并通过试验验证的方式，得出机械臂结构能够适应实际的使用空间与运动范围，拥有很高的运动精度，可以满足农作物果实采摘要求。
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基于惯性数据融合的串联机械臂运动状态估计方法
来源:传感器与微系统 发布日期:2024-05-08
在串联机械臂运动跟踪中，将惯性测量单元(IMU)的运动信息映射到机械臂运动链上，针对IMU测量时的安装误差和随机噪声会影响到测量信息准确性的问题，提出了一种基于IMU数据融合的运动状态估计方法。该方法首先对传感器与旋转关节坐标系进行校准，再通过融合IMU中陀螺仪和加速计信息，建立了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的运动姿态最优估计模型。与机械臂实际输出的角度信息相比，所提方法的平均角度和位姿均方根
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