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农业采摘机多自由度机械臂设计研究
来源:南方农机 发布日期:2024-04-08
【目的】保证农业采摘设备能够稳固地抓取不规则农作物，提高农业机械化收获效率和质量，促使农业生产向信息化、智能化、高效化的方向不断发展。【方法】设计了一种先进、新型的农业采摘机多自由度机械臂。从机械臂的运行原理入手，分别设计了加固板、加强板、限位板、滑动装置、稳定槽、挡板等组成部分，完成了对机械臂结构的科学化设计，最后仿真验证了机械臂的抓取精度。【结果】该机械臂与移动平台所对应的抓取误差被控制在0.
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六自由度机械臂建模与仿真
来源:上海电气技术 发布日期:2024-03-30
机械臂是一种由计算机控制的通用操作机。针对六自由度机械臂，应用Matlab软件进行建模与仿真研究。运用Denavit-Hartenberg法分析六自由度机械臂的正逆运动学问题，通过Matlab软件Robotic Toolbox工具箱对六自由度机械臂进行建模，采用蒙特卡洛法确定六自由度机械臂的可达工作空间，并通过五次多项式法进行六自由度机械臂的轨迹规划。
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基于神经网络的机械臂高阶滑模控制
来源:计量与测试技术 发布日期:2024-03-30
针对多关节机械臂控制系统的设计中机械臂模型参数未知和外在干扰的抖振问题，提出一种基于神经网络的机械臂高阶滑模控制，并在快速终端滑模面的基础上，利用饱和函数解决了奇异问题，采用径向基神经网络(RBFNN)近似估计系统参数，增加了误差估计器补偿估计误差和外部干扰。同时，设计了一种具有适当更新律的自适应有限时间控制律。实验表明：该控制方法在机械臂轨迹跟踪表现更优，具有可行性和优越性。
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二自由度机械臂建模与仿真
来源:上海电气技术 发布日期:2024-03-30
对二自由度机械臂基于标准Denavit-Hartenberg法完成正运动学建模，应用Matlab软件进行结构建模与仿真，验证二自由度机械臂运动学。为提升运动过程的稳定性，基于逆动力学对二自由度机械臂控制系统进行仿真，实现二自由度机械臂在逆动力学控制下的五次多项式轨迹随动跟踪控制。研究表明，二自由度机械臂控制算法有效，跟踪误差小，具有良好的抗干扰能力。
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一种用于六自由度机械臂叶片曲面扫描的轨迹规划方法
来源:机器人技术与应用 发布日期:2024-03-30
目前，航空发动机叶片曲面扫描效率低导致了机械臂轨迹的自动化跟踪性能差。本文以六自由度机械臂为执行机构，以叶片曲面为扫描对象，提出了一种用于叶片检测的机械臂自动化轨迹规划方法。首先，利用结构光提取叶片的三维模型，并基于轨迹算法提取出模型轨迹路线上点的坐标；然后，采用标准D-H法建立机械臂的正、逆运动学方程，并进行了数值分析求解；最后对机械臂的空间轨迹规划进行五次多项式插值，以实现平滑的轨迹仿真。基于
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基于逆强化学习与行为树的机械臂复杂操作技能学习方法
来源:现代电子技术 发布日期:2024-03-29
现有分层强化学习方法不仅在学习过程中存在样本效率低、奖励稀疏以及学习时间过长等问题，而且大多基于仿真环境，导致学习策略在机器人真实操作环境中部署困难。针对上述问题，提出一种基于逆强化学习与行为树的机械臂复杂操作技能学习方法。在对复杂操作任务进行分割的基础上，首先，根据专家演示轨迹确定分割后每个子任务的强化学习参数及其对应的专家策略；其次，根据子任务专家策略并使用生成对抗模仿学习算法进行预训练，得到
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基于深度强化学习的单机械臂智能控制算法
来源:天津理工大学学报 发布日期:2024-03-29
机械臂的运动控制问题一直是当下的研究热点，而传统控制算法存在环境适应性差、效率低等不足，已经难以满足当今工业复杂环境等对机械臂的需求，近几年新兴的智能控制算法逐步应用到机械臂的控制上，提高了机械臂的智能性和工作效率。深度强化学习(deep reinforcement learning, DRL)作为人工智能算法之一，已经形成适用于离散和连续状态空间的智能控制方法，目前用于机械臂运动控制的深度强化学
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体感交互式智能型机械臂实验教学平台开发
来源:实验室研究与探索 发布日期:2024-03-29
针对传统机械臂成本高、操作难度大及人机交互受限等弊端，设计了一种以体感交互技术为媒介，兼具通用性强且便于携带的体感机械臂实验教学平台。该平台以ARM+人体姿态传感器+5个舵机+通信模块为核心，构建了五自由度智能机械臂架构；系统分为控制端和执行端，控制端通过人体姿态传感器采集并解析人体手臂姿态信息，执行端根据控制端采集到的信息驱动舵机完成机械臂跟随人体手臂姿态的对应操作。该教学平台已应用于“机器人课
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基于双向LSTM神经网络的机器人机械臂智能轨迹控制系统
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2024-03-25
针对机械臂智能轨迹控制易受其不确定性与外部扰动影响的问题，设计基于双向LSTM神经网络的机器人机械臂智能轨迹控制系统，实现对机器人机械臂轨迹的实时控制，使其能够快速响应环境变化和执行新任务。利用远程控制模块输入用户设定的机械臂运行参数；主控制模块的主控单元利用双向LSTM神经网络，估计机械臂的不确定性数据，并依据用户设定的相关参数，结合自适应滑模控制器，设计机械臂智能轨迹复合控制律，由主站通讯板卡
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基于双目视觉的机器人机械臂运动轨迹自动化检测研究
来源:自动化与仪表 发布日期:2024-03-25
研究基于双目视觉的机器人机械臂运动轨迹自动化检测方法，为其规划最佳运动轨迹。通过平行光轴理论建立立体视觉模型，提取机器人机械臂的抓取目标的颜色信息，经HSV阈值分割获取机器人机械臂的抓取目标的三维坐标，通过NURBS曲线检测机器人机械臂到抓取目标三维坐标的运动轨迹，并以机械臂工作时间、关节加速度、关节平均跃度最小为目标，结合关节的速度、加速度、角加速度运动约束，进行机器人机械臂轨迹优化，经遗传算法
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