关键词：模糊PID;多自由度;机械臂;自动控制;运动轨迹;三维重建
摘 要：在多自由度机械臂自动控制方法无法对偏离的轨迹进行跟踪，导致机械臂轨迹偏离值过高，因此，提出了基于模糊PID的多自由度机械臂自动控制方法。根据实际测定需求及标准，确定多自由度机械臂状态，对多自由度机械臂运动轨迹三维重建，结合模糊PID实现多自由度机械臂自动控制。测试结果表明，与传统方相比，本次所设计的基于模糊PID的多自由度机械臂自动控制方法最终得出的轨迹偏离值相对较低，控制效果较好，控制精度较高，具有一定的应用价值。
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