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纺织车间纱筒取装多自由度机械臂关节轨迹跟踪控制
来源:纺织工程学报 发布日期:2024-06-15
纱筒取装换料是纺织车间里常用的一种作业，利用机械臂系统去实现纱筒换料，能够实现纺织车间作业效率的提升。在纱筒换料多自由度抓取机器人抓取纱筒放置到纱架的过程中，机器臂末端夹爪要精准抓取纱筒进行上下料，对机械臂要有精确，快速控制的需求，因此，研究关节机器人的运动轨迹的跟踪控制具有重要意义。为使得机器人在运动控制中精确定位，对纱筒夹取机械臂系统进行动力学建模得到相关力矩参数，对机械臂关节电机进行数学建模
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基于复合广义预测控制的受扰机械臂轨迹跟踪研究
来源:中国工程机械学报 发布日期:2024-06-15
针对一类含不确定动态的机械臂轨迹跟踪控制问题，提出一种基于干扰观测技术与广义预测控制（GPC）相结合的复合控制方案。实现了高精度、快频响的机械臂末端轨迹调节，同时保证该系统具有一定鲁棒性能的控制目标。首先，引入干扰软测量技术对机械臂系统中含有的不确定性进行精确估计，通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，得到经过动态补偿的预测模型。随后，利用所得的标称系统模型设计GPC中的滚动优化运算，通过求
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坑道钻机用机械臂结构设计及运动学研究
来源:中国工程机械学报 发布日期:2024-06-15
为减少煤矿坑道钻机施工人员劳动强度，保障作业安全，设计了多自由度机械臂，分析了该机械臂的主要结构和工作原理，得到了各部件的基本运动参数，研究了抓手体的位姿、速度与各部件运动学参数之间的关系，利用Matlab软件仿真得到了抓手体的作业范围，同时对比研究了采用依次驱动和同步驱动方式下抓手体的运动轨迹。结果表明：采用同步驱动方式能够使抓手体的运行速度和加速度曲线更平滑，运行工况更趋于平稳，此时抓手体运动
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基于混合现实技术和双目摄像头的遥操作机械臂系统研究与设计
来源:中国高新科技 发布日期:2024-06-10
本文旨在利用混合现实技术提升遥操作机械臂系统的操作准确性和效率，以满足现代工业的数字化和智能化需求。首先，对传统遥操作方法的局限性进行深入分析，阐述了混合现实技术在遥操作机械臂系统中的应用前景。其次，介绍了混合现实技术的原理和优势，着重说明了其如何提供直观、沉浸式的操作体验，并结合实时传感器数据和虚拟指导信息来提升操作水平。此外，本文对国内外遥操作机械臂和混合现实技术研究现状及其结合应用情况进行了
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机械臂控制系统的设计与实现
来源:模具制造 发布日期:2024-06-08
当前人工智能技术已经得到充足的发展，机器人与人之间的交流也逐渐从原有的机械式互动，变成更加智能的互动，这种互动对于机器人有了更高的要求。不同类型的机械臂其运动方式不同，参照了人体机械手臂进行设计和实现，相较于传统的机械臂，能够执行空间多种复杂的动作，满足机器人的各类需求。通过研究机械臂系统的设计与控制，能够让机械臂更好完成复杂的动作，适用不同的环境，对机器人的发展具有一定的现实意义。
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基于奇异摄动分解的带机械臂旋翼无人机飞行稳定性研究
来源:电光与控制 发布日期:2024-05-31
为了降低无人机和机械臂之间的耦合作用，提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性，首先建立系统动力学模型，然后根据实际情况，对模型进行简化。在此基础上进行内、外环分解，外环为四旋翼位置控制和机械臂角度控制，内环为四旋翼俯仰角控制。对于外环的动力学模型，根据速度变化特点，利用奇异摄动理论对外环变量，即四旋翼线速度和机械臂角速度，进行快、慢变子系统分解，再次降低了系统间的耦合性。对于分解后的快、慢变子系统
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锻造专用机械臂的结构有限元分析及优化设计
来源:锻压技术 发布日期:2024-05-28
以一款80 MN的锻造液压机为研究对象，针对其工作时毛坯件的冲孔工序，设计了一种大型环锻件冲孔专用机械臂，以替代人工操作。为了保证机械臂的设计满足强度和刚度要求，对机械臂进行了静力学分析，以验证设计方案的合理性。分析结果表明：机械臂的强度满足材料要求，但仍有较大的优化潜力，因此，利用响应面法对机械臂进行轻量化设计。根据静力学分析结果筛选出4个尺寸参数作为优化变量，以最大变形及等效应力为约束条件、总
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基于形状记忆合金的机械臂结构设计与优化
来源:冶金与材料 发布日期:2024-05-28
随着制造业的迅速发展，机械臂对高效率、高精度、高性能的合金材料提出了更为严格的要求，为了更好地满足机械臂应用中的实际需求，本文先通过阐述形状记忆的相关概述和传统机械臂在设计过程中存在的不足，采用形状记忆合金材料，对机械臂的结构进行设计与优化分析，采用拓扑优化的方法，保证机械臂满足各项力学性能的同时，减轻机械臂的质量。优化后的机械臂质量比原始结构减少了89.3%，轻量化效果显著。
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机械臂结构的发展与应用综述
来源:航空科学技术 发布日期:2024-05-25
机械臂以其独特的灵活性、强大的感知能力以及突出的适应能力被广泛应用于国防军事领域，如太空探索、工业装配、战场防爆等危险场景。通过仿生结构设计模仿生物体内微结构的排布方式与应急调控机理，可大幅度提升机械臂结构在复杂服役环境下的多功能适应性，提高生产效率、拓宽应用领域，推动科技进步。本文依据刚度特性将机械臂主要分为刚性机械臂、刚柔耦合机械臂和柔性机械臂三类，分别阐述了三类机械臂的优势、劣势、研究现状及
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基于模糊PID的核电厂多关节机械臂运动自适应控制方法
来源:自动化应用 发布日期:2024-05-25
采用常规运动控制方法时机械臂关节角度误差较大，控制效果不佳，为此，设计一种基于模糊PID的核电厂多关节机械臂运动自适应控制方法。该方法先预处理机械臂的运动图像，然后以此为基础，获取多关节机械臂关节角度，以进一步了解机械臂的运动状态，最后建立机械臂运动隶属度函数，基于模糊PID调整自适应控制器的参数，优化核电厂多关节机械臂运动控制性能。结果表明，设计的多关节机械臂运动自适应控制方法对5种参数组合检测
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