关键词：输入饱和;机械臂;固定时间稳定;阻抗控制;模糊自适应控制
摘 要：针对机械臂系统力/位混合控制问题,提出一种固定时间模糊自适应阻抗控制方法.首先,利用固定时间自适应模糊反步法处理机械臂系统的未建模动态;其次,构造固定时间命令滤波器实现对虚拟控制函数的有效逼近,并引入误差补偿机制消除滤波误差;同时,设计固定时间抗饱和器消除饱和对系统性能的影响,稳定性分析表明闭环系统所有信号都是固定时间有界的;最后,通过仿真实验验证了所提出的控制策略的有效性.
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