关键词：机械臂;轨迹跟踪;自适应控制;积分滑模控制;输入饱和
摘 要：针对复合干扰和输入饱和特性影响机械臂轨迹跟踪精度的问题，给出了一种基于输入饱和补偿的自适应积分滑模控制策略。首先，基于自适应控制方法设计了辅助函数，以消除输入饱和特性的影响；其次，利用所估计的复合干扰上限，结合非奇异积分终端滑模控制方法设计轨迹跟踪控制律，使跟踪误差快速收敛至零的邻域，且削弱了抖振，经过Lyapunov稳定性定理的证明，该算法可以保证轨迹跟踪误差的有限时间收敛性；最后，通过仿真与实验手段，与自适应非奇异快速终端滑模控制方法的对比验证了所提控制方法的有效性。结果表明：机械臂各关节在仿真和实验中分别可以在0.5 s和0.8 s内跟踪上期望轨迹，跟踪误差能降低到1.2×10^-3 rad和8.7×10^-3 rad内，有效解决机械臂输入饱和问题和复合干扰对系统轨迹跟踪控制精度的影响。
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