关键词：机械臂;轨迹规划;差分进化算法;多策略;最优时间
摘 要：针对机械臂末端执行器轨迹规划问题，本文提出一种基于多策略差分进化算法的机械臂末端轨迹规划。在基本差分进化算法的基础上，引入变异策略和控制参数的候选集合，同时在进化过程中根据进化信息实时从候选集合中选择合适的变异策略和控制参数。以机械臂执行时间为优化目标，结合实时速度与加速度约束限制，采用五次多项式插值方法建立关节空间轨迹规划数学模型，采用多策略差分进化算法求解该轨迹规划数学模型。实验结果表明，相比基本差分进化算法，多策略差分进化算法能在较短时间内完成操作，同时能够使机械臂末端执行器的运行轨迹平滑，是一种有效的轨迹规划方法。
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