关键词：机械臂;振动信号;噪声;小波阈值;形态学
摘 要：为了提高机械臂传动机构的运行稳定性，设计了一种基于形态学方法的机械臂振动信号降噪方法。形态学算法可以获得理想的脉冲噪声去除效果，实现良好脉冲噪声抑制性能。利用形态学滤波方法可以对振动信号误差起到更优的抑制性能。搭建了实验平台，并开展信号测试。研究结果表明：设计算法可充分保留特征频率，同时获取的噪声抑制性能都相对更为理想。实验测试结果得出在抑制噪声性能方面设计算法的效果相对更为显著，所提取状态特征的准确度更高。该研究可以拓宽到其他的机械传动领域，具有很好的推广价值。
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