关键词：机械臂;多源信息融合;深度强化学习;SAC算法
摘 要：融合多源传感器信息可实现机械臂的精准控制。提出了一种基于深度强化学习的多源信息融合控制方法，设计并搭建了可实现多源信息融合的机械臂控制实验平台，融合视觉、触觉、编码器3种模态信息，并选取学习效率较高的SAC算法实现机械臂自主精准控制。在实验平台上，开展了3个由易到难的机械臂运动控制任务，以验证所提多源信息融合机械臂控制方案的有效性。
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