关键词：海洋捕食者;时间最优;轨迹规划;机械臂
摘 要：为了满足机械臂高效、高精的作业要求，提出一种基于海洋捕食者算法(MPA)的时间最优轨迹规划法。以Fanuc机械臂为研究对象，在其关节空间中，采用3-5-3分段多项式，并基于MPA来获得各关节的轨迹函数。结果表明，MPA较强的全局以及局部搜索能力，与粒子群(PSO)相比，优化结果更好、收敛速度更快，运行时间平均减少约2 s,并且在优化过程中具有良好的收敛速度与精度，获得的轨迹曲线平滑、无突变，速度和加速度曲线连续，MPA更适用于机械臂的轨迹优化。
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