关键词：虚拟现实;机械臂;人机交互;仿真系统
摘 要：基于虚拟现实技术构建了一种沉浸式机械臂虚拟现实仿真系统，对虚拟机械臂操控时，可以有效地便捷地获取机械臂的运动信息，通过TCP/IP通讯协议将各关节角度实时发送给真实机械臂。实验使用Unity3D引擎来搭建虚拟场景，通过正、逆运动学的计算处理机械臂的几何运动问题，利用HTC VIVE设备实现在虚拟场景中对虚拟机械臂进行人机交互仿真操控，真实机械臂将跟随虚拟机械臂协同运动，从而通过控制虚拟机械臂实现对真实机械臂的控制。设计完成后，对这一仿真系统进行了测试，确认达到预期目标。
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