关键词：移动平台;机械臂;联合作业
摘 要：为解决复合式自动引导车（Automated Guided Vehicle, AGV）在实际作业中需移动平台到达目标点后机械臂再进行运动的工作模式导致的作业耗时长、效率低的问题，提出复合式AGV移动平台与机械臂的联合作业规划。利用栅格法构建环境地图，采用A^*算法和蚁群算法分别对移动平台和机械臂进行运动规划，实现了复合式AGV的移动平台和机械臂的联合作业规划。经实验结果验证，联合作业规划比非联合作业平均节省时间为3.75 s,效率平均提高6.27%。
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