关键词：动力学前馈控制;迭代学习控制;机械臂;轨迹跟踪
摘 要：针对机械臂轨迹跟踪控制中存在的动力学参数不准确和未知外部干扰等问题，本文提出了一种动力学前馈混合迭代学习的机械臂控制方法。首先，通过动力学前馈控制使机械臂能够基本跟踪期望轨迹，并在期望轨迹的小邻域内将控制系统方程线性化。随后，引入迭代学习控制器，以抵消动力学参数不准确和外部干扰可能造成的影响，并通过迭代进一步降低轨迹跟踪误差。本文通过压缩映射法从理论上分析了所提出控制方案的误差收敛性。本文使用MWORKS.Sysplorer平台对控制方案进行了仿真，并在六轴串联机械臂上进行了实验，结果表明所提出的方案可以通过迭代学习逐步减小机械臂的轨迹跟踪误差。
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