关键词：电液伺服系统;机械臂;自适应反步法
摘 要：在实际应用中，电液伺服系统存在非线性和参数不确定的特性，并且在作动器运动过程中可能受到外部随机干扰，会对电液伺服系统的控制造成较大影响。为了改善电液伺服系统在参数不确定性和未知扰动(即水力参数和外部负载)下的动态行为。首先，利用基于李亚普诺夫的反步法对电液伺服系统进行控制。然后，利用基于李亚普诺夫的参数自适应反步法对外部随机干扰和系统非线性进行抑制或补偿的控制方法进行了研究，比较了这两种控制策略的优缺点。表明了基于李亚普诺夫的的参数自适应反步法对于多个未知参数的情况下进行估计系统仍能保证具有的良好性能。
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