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基于自抗扰控制的机械臂末端力/位置控制
来源:高技术通讯 发布日期:2024-06-25
针对机械臂末端力/位置控制问题,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的间接力/位置混合阻抗控制方案,将间接力/位置混合控制与阻抗控制相结合,在机械臂未与环境接触时采用位置控制,在与环境接触后切换为间接力控制,并体现出阻抗特性。该方案将混合阻抗控制与ADRC相结合,根据机械臂与环境接触时的阻抗模型建立ADRC控制器,并将阻抗参数视为系统总扰动的一部分,利用扩张状态观测器进行估计补偿,实现在无需计算阻抗
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机械加工中的自动化装备设计
来源:现代制造技术与装备 发布日期:2024-06-25
自动化装备在现代制造业中扮演着至关重要的角色，可以有效提高生产效率、产品质量和加工精度，减少人力成本和缩短生产周期。文章主要研究机械加工中自动化装备的设计，提出自动化装备的设计原则，阐述机械臂、物流缓存系统、控制系统等自动化装备的设计要点，并以汽车半轴自动化生产线的建设为例，分析自动化装备的具体设计。
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基于机械臂运动轨迹控制双生成对抗网络的设计
来源:东莞理工学院学报 发布日期:2024-06-25
为了提高机械臂的运动准确性，以改善机械臂的工作效率，设计了一种用于机械臂运动轨迹控制的双生成对抗网络。首先，对机械臂的结构进行了分析，根据机械臂的结构特点建立了机械臂的坐标系，在该坐标系上，通过机械臂各关节点的变换矩阵，求取了机械臂的运动学方程；然后，将机械臂末端执行器的位置向量、关节速度等信息与编码器相结合，以获取双向生成性对抗网络，并在双向生成性对抗网络的基础上，设计了双生成对抗网络，以对机械
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教学型机械臂的控制软件设计
来源:科技与创新 发布日期:2024-06-25
以模块化、轻量化等为原则设计了教学型机械臂，满足6个自由度方向的运动要求，硬件部分便于拆卸和更换。教学型机械臂控制软件基于Windows系统平台，采用SQL Server数据库，使用C#语言开发。软件采用自主调试的方法，自由配置机械臂的通信协议，以控制终端设备，有助于学生将理论知识与工程实践相结合，培养学生的探究精神，有效提升实训效果。
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基于自适应机器学习的视觉机械臂控制方法
来源:华南师范大学学报(自然科学版) 发布日期:2024-06-25
针对多输入多输出视觉机械臂系统中控制增益矩阵存在不确定性的问题，提出了一种基于自适应机器学习的控制方法。通过放宽对系统控制增益矩阵已知性的要求，设计了复合能量函数来证明系统的收敛性。通过模拟机械臂系统运动并使用未标定摄像机进行验证，证明了自适应迭代学习方法的有效性。
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基于反馈亮度的机械臂指示灯设计
来源:电子质量 发布日期:2024-06-20
与普通LED灯相比，RGB LED在清晰度和色纯度等方面均具有显著的优势。基于此，将RGB LED应用于机械臂指示灯设计，可以更大程度上地增强可视范围，从而增加机械臂的安全性，为操作人员的人身安全和机械臂的稳定运行提供保障。构建了一种针对机械臂的照明设备，通过Solidworks商用软件对灯带进行模拟，确保了照明的强度和可视域，之后通过3D打印的方式实现了模型的制造，与模拟结果具有良好的一致性。
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基于MATLAB软件的六自由度机械臂工作空间研究
来源:机械制造 发布日期:2024-06-20
基于MATLAB软件，应用Denavit-Hartenberg法建立六自由度机械臂的数学模型，并使用蒙特卡洛法求解六自由度机械臂的工作空间，为其它机械臂工作空间的研究提供参考。
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基于DBS-RRT<sup>*</sup>算法的机械臂复杂狭窄场景路径规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2024-06-18
针对目前RRT*算法在机械臂复杂狭窄场景路径规划中，存在着规划时间长、路径冗长、狭窄环境规划成功率低的问题，提出一种动态偏置采样DBS-RRT*（dynamic biased sampling RRT*）算法。首先，DBS-RRT*算法采用动态偏置率，设计智能椭球子集采样作为偏向采样方法，利用自适应生长策略调整
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纺织车间纱筒取装多自由度机械臂关节轨迹跟踪控制
来源:纺织工程学报 发布日期:2024-06-15
纱筒取装换料是纺织车间里常用的一种作业，利用机械臂系统去实现纱筒换料，能够实现纺织车间作业效率的提升。在纱筒换料多自由度抓取机器人抓取纱筒放置到纱架的过程中，机器臂末端夹爪要精准抓取纱筒进行上下料，对机械臂要有精确，快速控制的需求，因此，研究关节机器人的运动轨迹的跟踪控制具有重要意义。为使得机器人在运动控制中精确定位，对纱筒夹取机械臂系统进行动力学建模得到相关力矩参数，对机械臂关节电机进行数学建模
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基于复合广义预测控制的受扰机械臂轨迹跟踪研究
来源:中国工程机械学报 发布日期:2024-06-15
针对一类含不确定动态的机械臂轨迹跟踪控制问题，提出一种基于干扰观测技术与广义预测控制（GPC）相结合的复合控制方案。实现了高精度、快频响的机械臂末端轨迹调节，同时保证该系统具有一定鲁棒性能的控制目标。首先，引入干扰软测量技术对机械臂系统中含有的不确定性进行精确估计，通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，得到经过动态补偿的预测模型。随后，利用所得的标称系统模型设计GPC中的滚动优化运算，通过求
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