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基于机械臂运动轨迹控制双生成对抗网络的设计
来源:东莞理工学院学报 发布日期:2024-06-25
为了提高机械臂的运动准确性，以改善机械臂的工作效率，设计了一种用于机械臂运动轨迹控制的双生成对抗网络。首先，对机械臂的结构进行了分析，根据机械臂的结构特点建立了机械臂的坐标系，在该坐标系上，通过机械臂各关节点的变换矩阵，求取了机械臂的运动学方程；然后，将机械臂末端执行器的位置向量、关节速度等信息与编码器相结合，以获取双向生成性对抗网络，并在双向生成性对抗网络的基础上，设计了双生成对抗网络，以对机械
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基于多段式横梁导轨式机械臂采摘执行系统设计
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2024-06-25
现代化农业在提升生产效率与经济效益方面已取得显著成果，但仍遭遇劳动力短缺、科技推广不均衡等挑战。研究一种多段式横梁导轨式机械臂为采摘执行结构的采摘系统，实现对多品种作物的机械臂采摘。该系统采用横梁导轨式机械臂、柔性采摘机械爪，基于ANSYSA对主要结构进行有限元分析，确定主要结构用料6061铝，同时通过分析确定本系统的可使用性、安全性和操控性适用于大规模种植或家庭需求明显的采摘作业，具有较好的推广
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基于自抗扰控制的机械臂末端力/位置控制
来源:高技术通讯 发布日期:2024-06-25
针对机械臂末端力/位置控制问题,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的间接力/位置混合阻抗控制方案,将间接力/位置混合控制与阻抗控制相结合,在机械臂未与环境接触时采用位置控制,在与环境接触后切换为间接力控制,并体现出阻抗特性。该方案将混合阻抗控制与ADRC相结合,根据机械臂与环境接触时的阻抗模型建立ADRC控制器,并将阻抗参数视为系统总扰动的一部分,利用扩张状态观测器进行估计补偿,实现在无需计算阻抗
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机械加工中的自动化装备设计
来源:现代制造技术与装备 发布日期:2024-06-25
自动化装备在现代制造业中扮演着至关重要的角色，可以有效提高生产效率、产品质量和加工精度，减少人力成本和缩短生产周期。文章主要研究机械加工中自动化装备的设计，提出自动化装备的设计原则，阐述机械臂、物流缓存系统、控制系统等自动化装备的设计要点，并以汽车半轴自动化生产线的建设为例，分析自动化装备的具体设计。
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基于自适应机器学习的视觉机械臂控制方法
来源:华南师范大学学报(自然科学版) 发布日期:2024-06-25
针对多输入多输出视觉机械臂系统中控制增益矩阵存在不确定性的问题，提出了一种基于自适应机器学习的控制方法。通过放宽对系统控制增益矩阵已知性的要求，设计了复合能量函数来证明系统的收敛性。通过模拟机械臂系统运动并使用未标定摄像机进行验证，证明了自适应迭代学习方法的有效性。
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基于反馈亮度的机械臂指示灯设计
来源:电子质量 发布日期:2024-06-20
与普通LED灯相比，RGB LED在清晰度和色纯度等方面均具有显著的优势。基于此，将RGB LED应用于机械臂指示灯设计，可以更大程度上地增强可视范围，从而增加机械臂的安全性，为操作人员的人身安全和机械臂的稳定运行提供保障。构建了一种针对机械臂的照明设备，通过Solidworks商用软件对灯带进行模拟，确保了照明的强度和可视域，之后通过3D打印的方式实现了模型的制造，与模拟结果具有良好的一致性。
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基于MATLAB软件的六自由度机械臂工作空间研究
来源:机械制造 发布日期:2024-06-20
基于MATLAB软件，应用Denavit-Hartenberg法建立六自由度机械臂的数学模型，并使用蒙特卡洛法求解六自由度机械臂的工作空间，为其它机械臂工作空间的研究提供参考。
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基于DBS-RRT<sup>*</sup>算法的机械臂复杂狭窄场景路径规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2024-06-18
针对目前RRT*算法在机械臂复杂狭窄场景路径规划中，存在着规划时间长、路径冗长、狭窄环境规划成功率低的问题，提出一种动态偏置采样DBS-RRT*（dynamic biased sampling RRT*）算法。首先，DBS-RRT*算法采用动态偏置率，设计智能椭球子集采样作为偏向采样方法，利用自适应生长策略调整
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基于ESO的机械臂非奇异终端滑模控制
来源:山西电子技术 发布日期:2024-06-15
为解决机械臂在系统参数不确定与外部扰动影响下的轨迹跟踪问题，基于改进型扩张状态观测器，结合滑模控制理论，设计了一种改进型扩张状态观测器与非奇异终端滑模相结合的控制方法。首先，对机械臂模型设计非奇异终端滑模控制器以提高控制精度；然后对系统中的总扰动设计改进型扩张状态观测器，将观测器结果引入控制器中达到扰动补偿作用，并通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的稳定性；最后，通过仿真对比验证本文控制方
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托辊更换机械臂设计及轨迹精度分析
来源:中国工程机械学报 发布日期:2024-06-15
为提高对矿用长距离带式输送机损坏托辊的更换效率，设计一种不停机状态下托辊更换的机械臂。首先，根据蒙特卡洛法对机械臂的工作范围进行求解，验证其合理性，随后利用Matlab软件对设备的工作路径进行规划，最后通过Ansys-Adams对机械臂抓取托辊过程进行仿真模拟并与理想状态下机械臂运行轨迹进行对比，得出对机械臂轨迹精度的影响因素。结果表明：机械臂横向工作范围为[0,2 590 mm]，纵向工作范围为
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