关键词：机械臂;模型;仿真;研究
摘 要：机械臂是一种由计算机控制的通用操作机。针对六自由度机械臂，应用Matlab软件进行建模与仿真研究。运用Denavit-Hartenberg法分析六自由度机械臂的正逆运动学问题，通过Matlab软件Robotic Toolbox工具箱对六自由度机械臂进行建模，采用蒙特卡洛法确定六自由度机械臂的可达工作空间，并通过五次多项式法进行六自由度机械臂的轨迹规划。
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