关键词：农业;采摘机;多自由度;机械臂;设计
摘 要：【目的】保证农业采摘设备能够稳固地抓取不规则农作物，提高农业机械化收获效率和质量，促使农业生产向信息化、智能化、高效化的方向不断发展。【方法】设计了一种先进、新型的农业采摘机多自由度机械臂。从机械臂的运行原理入手，分别设计了加固板、加强板、限位板、滑动装置、稳定槽、挡板等组成部分，完成了对机械臂结构的科学化设计，最后仿真验证了机械臂的抓取精度。【结果】该机械臂与移动平台所对应的抓取误差被控制在0.01 mm以下，该机械臂可以实现对目标物体的精确采摘。【结论】该机械臂具有定位精确度高、抓取自由灵活等特点，能够满足农业采摘机对水果、蔬菜等农作物的抓取需求，应用前景广阔。希望本研究能为农业生产人员和农机科研人员提供有益的借鉴和参考。
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