关键词：机械臂;模型;仿真;研究
摘 要：对二自由度机械臂基于标准Denavit-Hartenberg法完成正运动学建模，应用Matlab软件进行结构建模与仿真，验证二自由度机械臂运动学。为提升运动过程的稳定性，基于逆动力学对二自由度机械臂控制系统进行仿真，实现二自由度机械臂在逆动力学控制下的五次多项式轨迹随动跟踪控制。研究表明，二自由度机械臂控制算法有效，跟踪误差小，具有良好的抗干扰能力。
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