关键词：双目视觉;机械臂;运动轨迹;自动化;NURBS曲线;遗传算法
摘 要：研究基于双目视觉的机器人机械臂运动轨迹自动化检测方法，为其规划最佳运动轨迹。通过平行光轴理论建立立体视觉模型，提取机器人机械臂的抓取目标的颜色信息，经HSV阈值分割获取机器人机械臂的抓取目标的三维坐标，通过NURBS曲线检测机器人机械臂到抓取目标三维坐标的运动轨迹，并以机械臂工作时间、关节加速度、关节平均跃度最小为目标，结合关节的速度、加速度、角加速度运动约束，进行机器人机械臂轨迹优化，经遗传算法求解获取最佳机械臂运动轨迹优化结果。实验结果表明，该方法可实现目标物体的精准定位，为机器人机械臂规划最佳运动轨迹，提升机械臂运动效率和关节运动平滑性、降低关节能耗，完成抓取目标的精准抓取。
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