关键词：双向LSTM;神经网络;机器人;机械臂;智能轨迹;控制系统
摘 要：针对机械臂智能轨迹控制易受其不确定性与外部扰动影响的问题，设计基于双向LSTM神经网络的机器人机械臂智能轨迹控制系统，实现对机器人机械臂轨迹的实时控制，使其能够快速响应环境变化和执行新任务。利用远程控制模块输入用户设定的机械臂运行参数；主控制模块的主控单元利用双向LSTM神经网络，估计机械臂的不确定性数据，并依据用户设定的相关参数，结合自适应滑模控制器，设计机械臂智能轨迹复合控制律，由主站通讯板卡传输至伺服模块；伺服模块接收智能轨迹复合控制律后，利用伺服驱动器启动直流力矩电机，按照复合控制律驱动机械臂运动，完成机械臂智能轨迹控制。实验证明：该系统可有效完成机器人机械臂智能轨迹控制，且控制后的运行轨迹与设定轨迹非常接近；经过控制后的机械臂关节角度变化曲线较平滑，且连续，具备较优的智能轨迹控制效果。
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