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基于深度学习的目标检测及机械臂抓取
来源:西安工程大学学报 发布日期:2024-07-13
针对非结构化环境中多目标抓取检测存在速度慢、效果差的问题，提出一种先目标检测后抓取检测的方法。在目标检测中，为了加快网络的运行速度，文中采用深度可分离卷积和坐标注意力机制对YOLOv5网络进行轻量化改进。在抓取任务中，设计了一种单阶段抓取位姿检测算法。首先，考虑到非结构化环境中存在的干扰，选用RGB-D图像作为抓取网络的输入数据，并选用GG-CNN作为主干网络；其次，为了加强抓取网络的特征提取能力
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基于电子皮肤的机械臂主动安全控制研究
来源:电子设计工程 发布日期:2024-07-12
随着工业生产中柔性、安全性等要求的不断提高，人机交互逐渐引发行业关注。为有效提高工业机器人的工作效率与人的安全性，设计了一种接近-接触双模电子皮肤采集系统，实现人机交互检测，其可用于工业机器人装配等任务中。系统使用三个接近传感器，构成环形网络，实现接近感知，并通过IIC总线将数据传输至微控制器；接触感知使用3×3的柔性薄膜压力传感器阵列，并将接触传感器阵列嵌入到环形的接近传感网络中形成电子皮肤。此
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基于自适应控制算法的机械控制系统优化研究
来源:模具制造 发布日期:2024-07-08
研究了基于自适应控制算法的机械控制系统优化，通过系统辨识建立了机械臂的线性参数空间模型，并采用径向基神经网络（RBFNN）构建了两级自适应控制器。实验结果验证了所提方法在提高轨迹跟踪精度和系统鲁棒性方面的有效性，特别是在应对复杂时变信号时表现突出，为工业机器人的高精度运动控制提供了新的解决方案，并为自适应控制算法的应用提供了实践指导。
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基于双向目标偏置APF-informed-RRT算法的机械臂路径规划
来源:电子测量与仪器学报 发布日期:2024-07-08
针对当前机械臂路径规划算法存在搜索随机性大、目标偏置性差和路径曲折等问题，提出了一种基于双向目标偏置的APF-informed-RRT*算法。首先在双向informed-RRT*基础上引入概率自适应的目标偏置策略，降低搜索的随机性，提高采样效率；其次针对路径扩展在双向搜索树中融入人工势场法，减少算法的迭代次数；同时在路径生长阶段，采用动态步长生长策略，即根据搜索树的扩展趋势动态调整步长，避免出现局
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一种高效定点切割茶叶叶梗的机械采摘手设计
来源:南方农机 发布日期:2024-07-05
【目的】降低人工采摘茶叶的成本，提高茶叶采摘的精准度和效率。【方法】设计了一种高效定点切割茶叶叶梗的机械采摘手，采摘手包括把手、转杆、保护壳、安装平台、旋转马达、机械臂等装置。采摘过程中通过旋转马达使得两个机械臂接触茶叶以及茶梗，带动抓杆收缩，切刀将茶梗切断；通过旋转马达带动传动齿轮转动，以此带动传动杆进行旋转，从而方便使用者在茶树周围调节机械采摘手所能进行采摘作业的角度，实现该装置的灵活作业。【
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一种采用改进Canny算子的机械臂识别与定位算法设计
来源:现代电子技术 发布日期:2024-07-01
为进一步提高机械臂图像处理的精确度，文中在改进Canny算子的基础上，提出一种适用于机械臂视觉伺服的图像识别与定位算法。该算法利用张正友标定法、灰度化、滤波及阈值分割等方法，完成了精确的相机标定和图像预处理，并在此基础上通过改进传统的Canny算子，降低了图像处理中边缘检测算法的检测误差，从而有效提高了机械臂的目标识别与定位精度。仿真实验结果表明，与传统算法相比，基于改进Canny算子的识别及定位
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智能创新型垃圾分类教学机械臂的设计
来源:成组技术与生产现代化 发布日期:2024-06-28
采用自动化机械臂技术与智能摄像模块，设计了一款适用于教学和科普活动的智能创新型垃圾分类教学机械臂。在采用OpenMV摄像头获取不同种类垃圾实物影像的基础上，通过图像识别得到垃圾综合特征，并结合Arduino通信代码确定垃圾的具体类别，通过AI算法驱动机械臂对垃圾进行了准确分拣。优化了垃圾分类教学机械臂的整体设计，减弱了对同一垃圾的重复识别现象。经过测试，所设计垃圾分类教学机械臂可以准确地对垃圾进行
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基于前馈LADRC的机械臂轨迹跟踪控制
来源:新乡学院学报 发布日期:2024-06-25
针对机械臂轨迹跟踪精度受系统耦合、参数摄动和外界干扰等影响的问题，提出了一种基于前馈线性自抗扰控制器的机械臂轨迹跟踪控制方法。建立串联二自由度机械臂的动力学模型，设计基于前馈线性自抗扰控制器的轨迹跟踪控制系统，通过引入自抗扰控制器参考角加速度前馈对控制系统性能进行仿真分析和实验验证。研究结果表明，与传统线性自抗扰控制器相比，所提出的控制器可明显提高机械臂轨迹跟踪控制精度，系统不确定参数具有强鲁棒性
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除草机器人机械臂运动分析与控制
来源:中国机械 发布日期:2024-06-25
除草机器人是一种以人工操作为基础的小型服务机械，它具有效率高、成本低、工作可靠稳定且能耗小、对环境污染少、能够进行实时监控等优势。本文介绍了除草机器人的发展趋势与农业中使用除草机器人的必要性，分析了除草机器人机械臂运动存在的问题并提出相关策略以供参考。
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基于多段式横梁导轨式机械臂采摘执行系统设计
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2024-06-25
现代化农业在提升生产效率与经济效益方面已取得显著成果，但仍遭遇劳动力短缺、科技推广不均衡等挑战。研究一种多段式横梁导轨式机械臂为采摘执行结构的采摘系统，实现对多品种作物的机械臂采摘。该系统采用横梁导轨式机械臂、柔性采摘机械爪，基于ANSYSA对主要结构进行有限元分析，确定主要结构用料6061铝，同时通过分析确定本系统的可使用性、安全性和操控性适用于大规模种植或家庭需求明显的采摘作业，具有较好的推广
027-87841330