关键词：书籍码垛;机械臂;轨迹规划;MATLAB机器人工具箱
摘 要：平稳性是机械臂码垛书籍的重要指标。基于MDH(modified denavit-harten-berg)参数法对六自由度书籍码垛机械臂进行建模，采用解析法推导其运动学逆解。对三次多项式插值、五次多项式插值和新型S形曲线加减速法的轨迹规划方法进行分析，利用MATLAB机器人工具箱进行运动仿真，得到单关节位移、速度和加速度曲线。对比分析运动曲线，发现新型S形曲线加减速法所规划的运动曲线最平滑。利用新型S形曲线加减速法轨迹规划六自由度机械臂，可获得非常平稳的末端轨迹。结果表明，新型S形曲线加减速轨迹规划方法非常平稳，更适合机械臂书籍码垛的作业任务。
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