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移动机械臂轨迹的自抗扰滑模跟踪控制方法
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-07-29
为了提高移动机械臂在内部参数不确定性和外部扰动作用下的轨迹跟踪精度，提出了机械臂的自抗扰滑模控制方法。介绍了全方位移动机械臂工作原理，使用拉格朗日法建立了机械臂动力学模型。分析了自抗扰控制器的工作原理，在扩展状态观测器中改进了扰动量估计函数，提高了扰动量估计速度和精度；使用滑模控制代替自抗扰中的PD控制，从而提高控制器的鲁棒性和快速响应能力，基于上述改进，提出了机械臂轨迹的自抗扰滑模跟踪控制方法。
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基于反演法的矿用机械臂关节位置控制方法
来源:煤矿机械 发布日期:2024-07-26
针对矿用机械臂关节内部的柔性元件可导致机械臂末端位置无法实现精准控制的问题，对机械臂柔性关节的位置控制方法进行研究，基于拉格朗日动力学模型构建方法，建立融入机械臂关节柔性特性的关节动力学模型，并且与反演法原理进行结合，创新性地提出基于反演法的矿用机械臂柔性关节位置控制方法（IM-PCM），使机械臂关节柔性造成的末端位置控制精确性不足问题得到改善。通过MATLAB软件中的SIMULINK平台对IM-
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永磁同步电机-2R机械臂自适应容错抑振控制
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-07-26
永磁同步电机-2R机械臂控制由多个关节和执行器组成，通常情况下其为非线性动力系统，易出现混沌现象。因此，永磁同步电机-2R机械臂控制过程中会出现一定的故障，从而影响了机械臂的稳定性和控制性能，在故障条件下的容错抑振控制能力是该机械臂急需解决的问题。在该背景下，提出永磁同步电机-2R机械臂自适应容错抑振控制。基于拉格朗日方程，通过对永磁同步电机-2R机械臂的动能和势能计算，得到的整体动能表达式。然后
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考虑时变非对称输出约束的机械臂固定时间自适应优化控制
来源:控制与决策 发布日期:2024-07-25
针对一类存在建模误差、外部扰动和时变非对称输出约束的机械臂系统位置跟踪控制问题,本文提出了一种固定时间反步自适应优化控制方法.首先,通过设计固定时间干扰观测器来快速准确地估计机械臂系统的建模误差和外部扰动.其次,将反步法与新型障碍Lyapunov函数相结合,并基于一种滚动自适应律完成考虑机械臂输出约束的固定时间控制器设计,同时采用指令滤波器和切换函数解决控制器推导过程中存在的“微分爆炸”和“虚拟控
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基于CFD的起重机机械臂屈曲稳定性分析
来源:现代制造技术与装备 发布日期:2024-07-25
首先建立起重机机械臂结构的有限元模型，并将载荷施加到模型节点；其次运用计算流体动力学(Computational Fluid Dynamics，CFD)模拟实际流体情况，计算风载荷分布，通过气流模拟简化模型；最后进行起重机机械臂的屈曲稳定性分析。在结构性屈曲分析中，所有试件的屈曲载荷值均处于304～574 kN，在动态允许的最大起升载荷范围内；在非线性屈曲分析中，最大应力值为113.5 MPa，最
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机械臂操纵胶囊内窥镜磁导航系统
来源:机械设计 发布日期:2024-07-20
胶囊内窥镜因其舒适性高、无交叉感染等优点,广泛用于消化道疾病检查,但因为无磁控或弱磁控,无法在小肠实现自由高效可控检查。为克服这一缺点,文中基于机械臂操纵的胶囊内窥镜磁导航系统被提出。该系统由机械臂、外部磁源、主从控制系统及磁性胶囊内窥镜组成,通过改变机械臂的姿态和位置实时调节磁性胶囊内窥镜的位姿,提高控制的准确性。通过搭建磁驱动试验平台测试胶囊内窥镜肠道中的操控性能试验,验证了方案可行性,表明机
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共享电动汽车无线充电机械臂结构设计研究
来源:中国机械 发布日期:2024-07-15
为解决共享电动汽车无线充电机械臂的结构设计与性能优化问题，本文采用基于有限元分析的数学模型及SimMechanics仿真平台，对机械臂的总体结构、关节构造及力学性能进行详尽分析。总体结构设计遵循模块化与可调节原则，确保充电过程的适应性与稳定性；关节结构设计重点提升机械臂的灵活性与精确性，通过静力学与模态分析，明确机械臂在不同工作状态下的应力分布与振动特性。结果表明，本文所设计的机械臂能有效承受预定
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按摩机械臂仿真试验台设计与实现
来源:五邑大学学报(自然科学版) 发布日期:2024-07-15
针对现有机械臂仿真试验台开放性和可视化程度不足等问题，本文基于QT架构与VTK工具自主设计了一款机械臂仿真试验台.试验台的机械臂基于D-H坐标系，利用VTK库进行了仿真.程序设计根据任务框图采用模块化方法，并通过MVS模型进行整体统筹调度，并以按摩机械臂为对象进行仿真和按摩实验.结果表明，按摩机械臂整体误差不超过7 mm，能根据任务需求二次开发，实现了交互界面和误差数据可视化，整体精度控制满足项目
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基于潜蛟P100的渔网缝补机械臂设计
来源:吉林大学学报(信息科学版) 发布日期:2024-07-15
为解决传统手工修补渔网效率低下且成本较高的问题，设计了一种可自动缝补渔网的机械臂。该机械臂以STM32F103C8T6为主控制器，通过红外传感器、电机执行器和通信模块实现其功能。红外传感器模块负责检测渔网破损位置，电机执行器模块驱动6个轴上的电机使机械臂能灵活地将缝补装置送到预设节点处，通信模块负责将检测的渔网破损信息传输给控制器进行处理。实验测试结果表明，所设计的机械臂通过六自由度的旋转，实现每
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深度学习的机械臂目标检测算法
来源:西安工程大学学报 发布日期:2024-07-15
针对现有的目标检测算法部署在机械臂上会占用大量系统资源、检测实时性差、模型参数量大等问题，提出一种改进YOLOv5的目标检测算法。首先，在YOLOv5骨干网络融入ShfflenetV2模块代替原本的焦点模块和跨级局部暗格网络，实现网络的轻量化；其次，主干网络末端颈部将带有残差精化的上下文转换器注意力(context-transformer with residual refinement, CTR
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