关键词：液压;机械臂;核废料桶;虚拟样机
摘 要：在核工业生产过程中，核废料桶的吊装和运输工作至关重要。针对核废料桶的远距离扶正和吊装运输操作问题，提出了一种适应放射环境的扶正关节液压机械臂设计方案，实现对核废料桶的远距离扶正和吊装。结合虚拟样机，对所设计的扶正关节液压机械臂进行仿真实验，对机械臂的关节性能进行分析。结果表明：在仿真实验运动规划下，设计的扶正关节液压机械臂底座与大臂、大臂与小臂直线液压缸的推力分别为347.05 kN和453.61 kN，满足核废料桶的扶正和吊装要求，对保障核安全生产具有重要价值。
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