关键词：巷道修复机;机械臂;运动学模型;运动学仿真
摘 要：以WPZC-150/2100L型巷道修复机为研究对象，采用几何法和D-H法建立了巷道修复机机械臂的数学模型，使用蒙特卡洛法分析了机械臂的工作空间，并使用ROS中的MoveIt功能包求逆解及路径规划，通过rviz实时显示机械臂的位置并控制其运动。将路径规划的结果传递给控制器，实现了液压机械臂的控制。
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