关键词：数字孪生;机械臂;Unity3D
摘 要：基于Unity3D平台设计了虚拟机械臂抓取系统，通过Geo magic Touch力反馈设备实现对虚拟空间中机械臂的抓取控制。首先使用SolidWorks建模软件构造机械臂的三维模型，然后导入到3ds Max中对机械臂模型进行顶点和面的优化调整，最后在Unity3D中构建虚拟机械臂模型。通过数字孪生技术将虚拟机械臂与Geo magic Touch设备进行关节匹配，结合碰撞检测技术，将夹爪的网格模型在脚本控制下与设备按键匹配，最终实现了机械臂与力反馈设备实时信息交互与抓取控制。
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