-
基于改进RRT<sup>*</sup>算法的机械臂避障路径规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2024-08-16
针对渐进最优快速扩展随机树（RRT*）算法在机械臂避障路径规划中存在随机性较大、效率低、路径不光滑等缺点，提出了一种基于目标导向策略并结合双向扩展的改进RRT*算法。在传统RRT*算法基础上，添加一个目标偏置函数，增加目标点的采样概率，同时引入双向扩展机制，加速扩展过程。在扩展新节点时，进行重复性检测，删除重复节点，首次找到路径后采
-
配置机械臂的麦氏轮小车物体抓取与自动避障系统设计
来源:林业机械与木工设备 发布日期:2024-08-15
设计了一种配置机械臂的麦氏轮小车，旨在实现物体抓取与自动避障功能。介绍了机械臂和麦氏轮小车的结构设计和工作原理，详细阐述了小车利用激光雷达感知周围环境进行建图，并利用Gmapping算法来规避障碍物，完成路径规划，通过深度相机识别不同颜色物块，并由机械臂完成分拣功能，最后通过实验来证明系统的可行性和稳定性。
-
基于五次B样条插值的机械臂路径平滑研究
来源:一重技术 发布日期:2024-08-15
针对机械臂路径规划后的轨迹平滑及角速度和角加速度的突变问题，提出五次B样条插值的机械臂路径平滑方法。通过MATLAB对机械臂建模，并对平滑后的轨迹进行仿真，得到轨迹、角度、角速度及角加速度图。通过与五次多项式和样条曲线对比，证明该算法能够提升机械臂角速度和角加速度的平滑性，保证起、止点速度加速度均为零，过控制点保证路径的有效性。该算法提升了机械臂运动的平顺性，降低运动冲击，为机械臂实物验证提供充分
-
改进粒子群优化算法在搬运机器人机械臂中的应用
来源:机械传动 发布日期:2024-08-15
针对搬运机器人机械臂空间规划的时间最优问题，提出一种含有动态学习因子、变惯性权重因子并结合天牛须搜索（Beetle Antennae Search,BAS）算法的改进粒子群优化（Particle Swarm Opitimization,PSO）算法。通过运动学分析得到工作空间，引入3-5-3多项式插值进行轨迹规划，对运动过程的加速度和速度进行约束，得到运动过程的最短时间；对比改进前后的粒子群优化算
-
基于刚柔结合式机械臂的位置控制研究
来源:电子制作 发布日期:2024-08-15
本文采用了机器视觉的检测技术，对结合刚性和柔性的机械臂的位置控制进行了深度的实验性探索，通过机械臂末端的摄像头来捕捉目标物体的相关数据，并据此计算其具体位置。因此，本项研究设计了一个综合视觉系统，该系统由末端摄像头和旁置双目摄像头组成，并与PI控制器进行了整合，以实现视觉系统的闭环控制。
-
多目标复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿研究
来源:机床与液压 发布日期:2024-08-15
与基于模型的机械臂标定方法相比，无模型标定方法具有算法简洁和线性化误差小的优点，但这种方法需要在多个机械臂姿态下同时采集各连杆表面的靶标位姿，因此其可视性同时受视场角狭窄、靶面方向异常以及臂体遮挡的影响，增加测量位姿的构造难度。为此，提出一种基于多目标视觉的复合可视性约束下的机械臂无模型标定位姿遴选方法。依据机械臂连杆参数及轮廓尺寸，生成贴合其等效模型的有向包围盒树，并依据臂体外形特征设定各连杆靶
-
基于SA-IPSO的机械臂轨迹规划及仿真
来源:制造技术与机床 发布日期:2024-08-14
为满足复杂装配场景下机械臂高效且平稳的运行需求，在时间-冲击最优约束下，提出了结合改进粒子群优化（improved particle swarm optimization, IPSO）算法的4-5-4多项式插值轨迹规划方法。首先，基于标准Denavit-Hartenberg（D-H）方法，建立机械臂仿真模型，并进行了运动学求解与验证；其次，针对传统粒子群算法易陷入局部最优的问题，通过种群混沌初始化
-
六自由度机械臂快速路径规划与手眼标定研究
来源:制造技术与机床 发布日期:2024-08-14
针对双向快速随机扩展树（RRT-Connect）算法的随机性强、搜索效率低、路径规划时间过长等问题，文章提出一种改进的RRT-Connect算法，该算法在起始点与目标点连线的中垂线上设置第三节点，通过采用高斯分布限制第三节点的采样区域，避免了第三采样节点距离中点较远导致路径冗余。算法通过第三节点分别向起始点和目标点生成两颗随机树，并结合贪婪算法思想并引入动态步长的方法，提高算法的规划效率。仿真结果
-
基于改进小波包变换的机械臂振动信号噪声自动去除研究
来源:自动化应用 发布日期:2024-08-10
在机械臂的运动过程中，各部件之间的摩擦、碰撞以及结构上的共振效应产生了不同频率和幅度的振动，同时振动通过机械臂的结构传递到外部，进而形成噪声。为此，提出基于改进小波包变换的机械臂振动信号噪声自动去除研究。采集机械臂振动信号作为分析的基础数据，并利用小波包变换对机械臂振动信号进行分解，得到不同频率范围内的有用信号和噪声信号。在分解的基础上，结合机械臂振动信号的特点，基于改进小波包变换确定去噪阈值函数
-
机械臂操作X射线荧光光谱仪测试汽车限用物质
来源:自动化应用 发布日期:2024-08-10
随着人力成本逐渐提高以及机械自动化技术的进步，越来越多的公司取消传统的通过实验人员手动更换样品进行汽车限用物质测试的方式，而是采用机械臂代替人工使用X射线荧光光谱仪测试汽车零部件。但机械臂测试样品的灵活性仍存在不足。为此，使用机械臂自动化操作X射线荧光光谱仪测试样品，模拟测试过程中可能发生的各种情况，并根据测试过程出现的问题进行改良，总结一套合适的测试方法，以达到机械臂替代人工操作X射线荧光光谱仪
027-87841330