关键词：机械臂;发展现状;关键技术;仿生结构
摘 要：机械臂以其独特的灵活性、强大的感知能力以及突出的适应能力被广泛应用于国防军事领域，如太空探索、工业装配、战场防爆等危险场景。通过仿生结构设计模仿生物体内微结构的排布方式与应急调控机理，可大幅度提升机械臂结构在复杂服役环境下的多功能适应性，提高生产效率、拓宽应用领域，推动科技进步。本文依据刚度特性将机械臂主要分为刚性机械臂、刚柔耦合机械臂和柔性机械臂三类，分别阐述了三类机械臂的优势、劣势、研究现状及应用情况，并从机械臂运动原理及结构设计方法、机械臂仿生设计的驱动方法及控制策略角度阐述了机械臂设计制造中的关键技术。最后介绍了仿生柔性机械臂在航空航天领域的应用现状及发展趋势。
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