关键词：模糊PID;核电厂;多关节;机械臂
摘 要：采用常规运动控制方法时机械臂关节角度误差较大，控制效果不佳，为此，设计一种基于模糊PID的核电厂多关节机械臂运动自适应控制方法。该方法先预处理机械臂的运动图像，然后以此为基础，获取多关节机械臂关节角度，以进一步了解机械臂的运动状态，最后建立机械臂运动隶属度函数，基于模糊PID调整自适应控制器的参数，优化核电厂多关节机械臂运动控制性能。结果表明，设计的多关节机械臂运动自适应控制方法对5种参数组合检测的机械臂关节角度误差均小于标准，其误差最高仅为0.16°，证明该方法对核电厂多关节机械臂运动自适应控制效果更好，具有一定应用价值。
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