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基于深度强化学习的机械臂多模混合控制
来源:计算机工程与设计 发布日期:2024-09-16
针对基于深度强化学习控制的机械臂动态避障能力不足，在作业过程中存在多任务冲突问题，提出一种基于双重角色和正则化批评者算法(DARC)的多模混合控制方法。将任务分解为多段避障模式，借助人工势场法的斥力引力思想设计奖励函数并分别进行训练；将经过初步训练的多个模式以距离阈值或奖励积累阈值进行切换控制，消除混合控制存在的冲突；结合机械臂单元运动学特点设计具有软体性质的多连杆机械臂平面仿真模型。实验验证所提
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基于自适应分数阶滑模的机械臂轨迹跟踪控制
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2024-09-13
针对机械臂轨迹控制过程中受建模误差、外部时变干扰等因素的影响，导致控制精度下降的问题，提出了一种自适应分数阶滑模控制方法。首先设计了一种新型的分段趋近律，并基于所提出的分数阶滑模面和自适应技术，设计了复合控制器，以保证有效应对系统扰动，快速趋近滑模面并削弱机械臂的抖振；其次证明了系统的闭环稳定性和有限时间收敛性；最后通过仿真实验验证了所提方法在机械臂轨迹跟踪中的快速性和精准性。
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基于PLC的自动化番茄采摘机械臂设计与实现
来源:南方农机 发布日期:2024-09-12
【目的】解决人工采摘番茄效率低、成本高、劳动强度大等问题。【方法】基于自动化番茄采摘机械臂的功能与性能需求，提出了一种基于PLC的自动化番茄采摘机械臂的设计与实现方案。进行了运动控制算法开发、视觉识别系统编程及采摘决策逻辑等软件设计和机械臂结构、传感器集成、动力传动装置及通信模块等硬件设计，并在标准光照强度(1 000 lux)、适宜温度(20～25 ℃)和湿度(60%～70%)的模拟温室环境和实
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基于改进幂次趋近律的机械臂终端滑模轨迹跟踪控制
来源:现代信息科技 发布日期:2024-09-10
针对传统终端滑模在机械臂轨迹跟踪控制中存在抖振、收敛速度缓慢及奇异性问题，提出了一种基于改进幂次趋近律的有限时间非奇异终端滑模控制策略。首先，设计了一种既能快速收敛又能消除系统初始抖振的改进幂次趋近律，分析证明了其有限时间收敛特性。然后，提出了一种快速非奇异终端滑模面，使系统误差能在有限时间内收敛到零，在此基础上，设计了基于改进幂次趋近律的机械臂快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器，并进行Lyapun
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基于机器视觉的机械臂分拣系统设计
来源:中国集成电路 发布日期:2024-09-05
传统分拣行业依靠人工分拣，存在生产率低和易出错的问题。本文提出了一种基于机器视觉的机械臂分拣系统，可以识别物品的形状、颜色等信息，进行自主分拣。本系统由机器视觉和FPGA控制系统两部分组成，通过对OpenMV摄像头编程，实现物体的形状和颜色的识别和信息提取，通过FPGA电路设计，运用硬件描述语言编程，实现对机械臂的控制，最终实现了自主分拣功能。经过仿真验证以及搭建实验平台进行实物测试，系统功能正常
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四自由度机械臂运动学分析与仿真
来源:南方农机 发布日期:2024-08-30
【目的】确保设计的机械臂在机械结构和运动控制上最大化地满足设计需求。【方法】对所设计的四自由度机械臂采用D-H坐标法建立参数化运动学模型，通过代数法分别计算机械臂的运动学正解与逆解，运用MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对机械臂正逆解进行验证，并对机械臂运动空间进行编程模拟，得到末端执行器的各项运动参数。【结果】该机械臂符合人体手臂实际尺寸要求，通过调节四个关节角度滑块，可
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汽车智能制造中机械臂与自动化装配线优化研究
来源:汽车测试报告 发布日期:2024-08-28
随着“工业4.0”时代的到来，汽车制造业正经历深刻而广泛的变革。作为智能制造体系中的关键要素，机械臂与自动化装配线的优化研究对于提升生产效率、降低生产成本，以及提高产品质量具有重要意义。该文对汽车智能制造中的机械臂和自动化装配线优化进行研究，为汽车制造企业提供科学借鉴，助力其实现转型升级与高质量发展。
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机械臂自抗扰控制的自适应-重构粒子群优化
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-08-26
为了减小机械臂在扰动作用下的控制误差，提出了基于自适应-重构粒子群算法的机械臂自抗扰控制优化方法。介绍了自抗扰控制器的组成和工作原理，依据ITAE指标建立了自抗扰控制参数的优化模型。对粒子群算法的粒子进化能力和算法进化能力进行了定义，基于两种进化能力构造了自适应学习因子，使粒子能够自适应选择高效率学习对象；引入了粒子随机重构策略，使算法具备跳出局部最优的能力，将新型算法命名为自适应-重构粒子群算法
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基于单片机技术的机器人机械臂运动控制研究
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2024-08-25
面对越来越复杂的动作和任务，机器人机械臂运动控制难度大，传统控制方法难以达到理想的控制效果。针对上述问题，研究一种基于单片机技术的机器人机械臂运动控制方法。该研究以AVR 1280单片机为控制载体并设置控制电路。结合滑模控制和鲁棒控制，设计出一种滑模鲁棒(SMR)控制模型并将其作为单片机控制机械臂运动的逻辑程序的核心，实现机器人机械臂运动轨迹的跟踪控制。结果表明：所研究方法控制各个关节平均运动跟踪
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基于模糊自适应滑模动量观测器的机械臂外力矩估计
来源:制造业自动化 发布日期:2024-08-25
为实现机械臂与未知环境之间交互作用力的估计，提出基于模糊自适应滑模动量观测器的外力矩观测方法。采用牛顿-欧拉方法对机械臂动力学进行建模，利用最小参数集辨识得到机械臂精确的动力学模型。以动力学模型为基础，建立基于广义动量和超螺旋滑模算法的机械臂外力矩观测器。为降低滑动模态带来的抖振影响，利用模糊逻辑规则设计具有自适应调节能力的滑模增益。在六轴工业机器人上进行实验验证，结果表明所提出的观测方法具有有限
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