关键词：托辊;机械臂;D-H参数法;动力学分析
摘 要：为提高对矿用长距离带式输送机损坏托辊的更换效率，设计一种不停机状态下托辊更换的机械臂。首先，根据蒙特卡洛法对机械臂的工作范围进行求解，验证其合理性，随后利用Matlab软件对设备的工作路径进行规划，最后通过Ansys-Adams对机械臂抓取托辊过程进行仿真模拟并与理想状态下机械臂运行轨迹进行对比，得出对机械臂轨迹精度的影响因素。结果表明：机械臂横向工作范围为[0,2 590 mm]，纵向工作范围为[0,2 075 mm]，可以实现对所有托辊的更换，符合设计思路，设计合理。机械臂在抓取左侧托辊时的位移偏差最小，范围在-0.09～0.03 mm之间；在抓取右侧托辊时的位移偏差范围最大，在-9.06～5.34 mm之间。由此可知，机械臂位姿和伸出距离为主要影响因素。
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