关键词：机械臂;运动轨迹;双生成对抗网络;轨迹控制
摘 要：为了提高机械臂的运动准确性，以改善机械臂的工作效率，设计了一种用于机械臂运动轨迹控制的双生成对抗网络。首先，对机械臂的结构进行了分析，根据机械臂的结构特点建立了机械臂的坐标系，在该坐标系上，通过机械臂各关节点的变换矩阵，求取了机械臂的运动学方程；然后，将机械臂末端执行器的位置向量、关节速度等信息与编码器相结合，以获取双向生成性对抗网络，并在双向生成性对抗网络的基础上，设计了双生成对抗网络，以对机械臂的运动轨迹进行控制；最后，利用所提方法与干扰观测器方法对机械臂的运动轨迹进行控制测试。测试结果显示，所提方法的控制准确度比干扰观测器方法的控制准确度提高了40.13%,而且所提方法控制机械臂运动过程中，出现的波动也比干扰观测器方法的控制过程要小。说明所提方法不仅能较为准确地控制机械臂运动，而且控制过程较为平稳，有助于提高机械臂的工作效率。
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