）存在搜索随机性大、效率低、路径非最优的缺点，提出一种引入人工势场法算法（artificial potential field method, APF）和Douglas-Peucker算法的改进RRT
*
以手势引导的机械臂无接触操控系统开发
来源:电子制作 发布日期:2024-10-01
本文针对机械臂智能操作开发了一种基于手势识别的操控模式。首先，通过安装Python、MediaPipe搭建开发环境，运用网络方式连接越疆CR5协作机械臂并将其使能。之后通过OpenCV抓取视频帧，并对手部特征点进行提取，再由MediaPipe设定好的静态手势数据集判断出对应的手势。最后实现利用不同的手势控制机械臂完成移动、抓取、松放等操作。这种新模式具有灵敏度高、人机反馈速度快等特点，不仅提高了安
基于旋量理论的冗余机械臂避奇异算法研究
来源:微特电机 发布日期:2024-09-28
针对冗余自由度机械臂的奇异性规避问题进行了研究,对基于旋量理论对7自由度机械臂进行运动学建模,分析了机械臂的奇异性,并根据机械臂最小奇异值作为奇异性优化指标,推导了避奇异的机械臂速度级逆运动学算法。根据速度级逆运动学算法进行避奇异的路径规划实验,实验结果表明,逆运动学算法具有良好的精度,验证了避奇异算法的有效性,为冗余机械臂的运动规划奠定了基础。
基于IPSO算法的机械臂轨迹规划
来源:成组技术与生产现代化 发布日期:2024-09-28
为了减弱机械臂的抖动并提高其工作效率，以四自由度机械臂为研究对象，提出了一种改进型粒子群优化(Improved Particle Swarm Optimization, IPSO)算法。该算法的惯性权重和学习因子能够随着迭代次数的增加进行线性变化，不再是传统粒子群算法中的固定值。以优化机械臂运动时间为目标，选取机械臂工作空间中可到达的路径点，并根据逆运动学求出了各路径点对应的关节角度。利用IPSO
机械臂在工程机械中的应用与发展研究
来源:机电产品开发与创新 发布日期:2024-09-28
机械臂是一种能够模拟人类手臂动作的机器人设备，在工程机械中具有广泛的应用。本文对机械臂在工程机械中的应用与发展进行研究，包括研究机械臂的意义与国内外现状，应用领域和关键技术等方面的内容。结果表明，机械臂在工程机械中具有重要的作用，对人类发展进步具有重大意义，并且在不断发展中取得了显著的进展，为以后机械方面的研究发展做铺垫。
机械臂非奇异快速终端滑模迭代学习轨迹跟踪控制研究
来源:西安交通大学学报 发布日期:2024-09-25
针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题，提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先，为保证跟踪误差的收敛速度，避免收敛中的奇异性问题，设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端滑模控制器。其次，为进一步提高轨迹跟踪精度，设计误差迭代学习控制器，并对所设计的控制器进行了收敛性分析。最后，在Simulink软件中搭建所提方法的控制系统，进行迭代控制与对比控制
考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究
来源:常熟理工学院学报 发布日期:2024-09-20
常规的机械臂末端位姿误差补偿技术主要采用求解位置参数实现位姿误差补偿，忽略了机械臂自身弹性变形对误差补偿的影响，导致补偿结果精度较低.因此，提出考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究.构建以四参数定义为基础的机械臂末端运动学建模，在此基础上，基于抗拉强度等参数分析机械臂连杆、关节以及末端三个部位的弹性变形误差量，建立机械臂原点坐标系对位姿参数进行辨识，综合弹性变形情况计算位姿误差补偿值.实验
基于改进麻雀算法机械臂时间最优轨迹规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2024-09-19
为了提高机械臂的工作效率和稳定性，采用改进麻雀搜索算法的机械臂时间最优多项式插值轨迹规划方法。通过改进Sin混沌初始化种群、发现者和跟随者比例动态调整，并加入了柯西高斯变异，优化了算法局部搜索和全局寻优的能力。以实验室的AUBO-i10机器人为研究对象，首先利用逆运动学求出给定机械臂末端路径点各个关节的位置信息，采用分段多项式拟合关节空间下运动轨迹。在限制机械臂的关节角度、运动速度和加速度的条件下
基于改进DE算法的机械臂轨迹规划的设计
来源:自动化技术与应用 发布日期:2024-09-19
为提高工业机器人在执行任务时的稳定性及快速性，避免机器人系统在运动过程中产生振荡造成额外的能量损耗，需优化机械手运动轨迹。设计一种以优化为目标的轨迹规划算法。该法是基于改进的差分进化(Differential Evolution, DE)算法优化的3-5-3次多项式插值机械臂轨迹规划算法，利用基于改进DE算法的优化能力设计轨迹规划器，并在动力学仿真的基础上验证了方法的有效性、可行性。通过对仿真结果
基于IMOGWO算法的机械臂多目标轨迹规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2024-09-19
为了在提高串联机械臂工作效率的同时保证运行轨迹良好的节能性、平稳性及灵活性，设计新的多目标轨迹优化方法。采用高次NURBS(non-uniform rational B-Spline, NURBS)曲线插值方法，构造机械臂高阶连续、首尾运动参数均可指定且具有局部修改特性的关节轨迹，保证了机械臂的运动性能。采用改进多目标灰狼算法(improved multi-objective grey wolf
027-87841330