关键词：机械臂;多项式插值;改进的粒子群优化算法;轨迹规划
摘 要：为满足复杂装配场景下机械臂高效且平稳的运行需求，在时间-冲击最优约束下，提出了结合改进粒子群优化（improved particle swarm optimization, IPSO）算法的4-5-4多项式插值轨迹规划方法。首先，基于标准Denavit-Hartenberg（D-H）方法，建立机械臂仿真模型，并进行了运动学求解与验证；其次，针对传统粒子群算法易陷入局部最优的问题，通过种群混沌初始化，引入模拟退火算法（simulated annealing, SA）中的Metropolis准则，优化动态因子对其进行改进，并求解机械臂末端最优多项式插值曲线，通过仿真验证算法的优越性；最后，探究了时间冲击系数对优化效果的影响，当时间系数β₁=0.6，冲击系数β₂=0.4时，优化效果最佳，且相比优化前，机械臂的工作效率提高27.5%，冲击值降低26.36%。
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